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第四章 平面连杆机构 * §2 平面四杆机构的基本性质 §3 平面四杆机构的设计 §1 铰链四杆机构的基本型式及其演化 第四章 平面连杆机构 特点： ①全部低副（面接触），利于 润滑，磨损小、传载大、寿命长； ②易加工，精度高，制造成本低。 ③运动链较长，所以运动累积误差大，不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂。 平面连杆机构 平面机构+低副联接 (转动副、移动副) 最常用→平面四杆机构（ 四个构件→四根杆) →铰链四杆机构（全由转动副相联） 机架： 固定的杆件 连架杆：与机架相连的杆 连杆： 连接连架杆的杆 §1 铰链四杆机构的基本型式和特性 一、铰链四杆机构的类型及特点 组成 曲柄：能转动360o的连架杆 摇杆：不能转动360o的连架杆 1.曲柄摇杆机构： 连架杆┌曲柄→(一般)原动件→匀速转动 └摇杆→(一般)从动件→变速往复摆动 分类： 1、曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 雷达天线俯仰机构 (天线→摇杆)→调整天线 俯仰角的大小 2 . 双曲柄机构： 连架杆均为曲柄→ ┌主动曲柄: 匀速转动 └从动曲柄: 变速转动 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 机车车轮联动机构 特例：平