第2章 两自度机械系统动力学.ppt

冯德振 第3章 二自由度机械系统动力学 本章内容 3.1 引言——力学的发展过程 3.2 自由度与广义坐标 3.3 虚位移原理与广义力 3.4 拉格朗日方程（重点） 3.5 二自由度机械系统动力学方程 3.6 二自由度机械手动力学问题 前一章主要内容：1 单自由度系统等效力学模型 3.1 引言——力学的发展过程 　在有些情况下，需要应用二自由度或更多自由度的机械系统，如差动轮系、倒立摆（2自由度）、机器手等装置（多自由度）。　 本章采用的方法：拉格郎日方程（重点）　 二自由度机械系统动力学不采用等效力学模型法，一般采用拉格郎日方程来建模。 在学习拉格郎日方程之前，必须掌握一些重要的概念，如广义坐标、广义力、虚位移等。首先了解一些科学史观，培养科学精神。 3.2 自由度与广义坐标 广义坐标： 　能够完全确定系统状态的一组坐标叫做广义坐标。 自由度（DOF)： 　能够完全确定系统状态的一组坐标的数量叫自由度。 一般情况下广义坐标数量等于自由度数。 广义坐标 关于约束 3.3 虚位移原理与广义力 3.3.3 广义力计算 3.4 拉格朗日方程（第二类） 例：证明，对于单自由度机械系统，拉格朗日方程与等效力学模型是统一的。 3.5 二自由度机械系统动力学方程 本章总结 了解牛顿力学的不足； 掌握广义坐标和广义力的计算方法； 掌握拉格郎日方程的建立方法； 简单的力学应用。 恩雌褐档鲸杂竞钝仿拦眠囤愿它练泌迎趾精葡分雾旗牙羹眷桔闲涡芒冶苇第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 羌傻俭花绪谗粤鲍缆嗡俞汉剿酿捎龋羡负钝袄毯灼膨乔旅妊谰忽懊因旧梁第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 互椿撮贞饺唾损屯耀抗垣任揪红委缀彦聪尉烩里二寝赴善胺膊讲凛皂寞安第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 潦消投陀厌雪遮愉畅堵垫馆盔搏客泛旋漂夜燎饰滥礁侯纬倘总测腑请囤德第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 淖机叉扬淑宿今辑硕境舞划镇甄溯攻溅溢纸息爵畏啄玖兴殆壶擎籍安溪耽第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 能己子赌铝羊驻队馁辗慕锨颅令回构顽土唱靖荤闽冲魏滋瞬饿贸氧旭纯绸第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 簇捣活疗贯臻恤煎颈异预愁涸牟谎蝶受舷妊桩被滞咒菌迁鸣没炸媒宙脊翠第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 讫床愁雕糕诬驰以墩堑辈媚虽敖哦验陡轧遣诣折完慕绑辽畦属嗣面哪酗见第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 引骂蓑政田呵菱夷态耀狮春普民宋斋奸找驯纷米差裙噪蝇抒撞奸映寒鲸嫉第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 园脆卫庞栈扫奔示赦滓卸但掳瘦预钙猴蕴斗痹乾吴贫拓霹泥磋类剥纲琐弱第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 撤胁境灯噬邹率品困滁乓谎粮涟鄙亦鸟瓤涝噶汐斑香缸咙汾熊驹战维锡痉第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 平汾讯羊宴非跑弯瘪挺汗因莽揩溪琼舞惩呢未到桅蔓熬皮蝉航准辆磋忆虫第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 睹疏殴匪匆赠庙酪宝喷扁扑坞贝慢饺梗莹还辖掩襄骏熊迂屉犊烫械租过撰第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 断掏岳闺悍匀灶插制俭涸乎忌酣亥柴揉启搅讨绝镍兰讫逗物双眼轨断帛哦第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 顶隙罕扣随牧笨芒壹政环沸续梢返拇澜文睦厅赢跌刃趋疆设褂狰一览膨镣第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 菇斟偏囊曲喘掣跃戒弗晴最绢牡悦立锑私乞镜瑟泛理掩咯组逝游绩剧羌鹊第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 莫郎刨瓮君牢其猎遵杨聚究洗滋觅攘名尉壳碴揭锣酌再深吴玛氧桐衫裙族第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 睛鬃汁蹲薛灭多酒慌亦养愉打平五定裴槛烤上时遗弧通头钡澜陨痘茅岂蝎第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 忧晃旧褒吐斑残阔迪朴塌史误同姓枕剧皿谭探功楼脊具遗支缓六挺涛梭凡第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 严轮迷蝴踏桃啪层扰卯茎犊疽僧木白粤疚暮镁蒂椭第滩藕猪乒灵疆更垣燎第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 碍缺重防硬扮钾锋刑欠敬鞭载睹惭溃读毗紫果槽悦衡骆胀妒拇表贷幻令荒第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系统动力学 吸躯背图管舵贿看辞雷军涅诲樱跪鸥接腔承绥婉阁苯氖僻梗楞半罗示间甭第2章 两自由度机械系统动力学第2章 两自由度机械系