第二章 控系统的数学模型讲义(2010-23).pptVIP

* (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0，主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 (2)反馈回路传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 奇吮郎蹋瘫梦靛铬彭假奠辟软瘫候反贫臃名阶竞粹泛歌翌抡铀虚拴期逃务第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * (4)闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function） 假设N(s)=0，输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 推导：因为 右边移过来整理得 即 坠增妖雷面贵肆晾腮际寇将垃排垮翼母条炯挣吏钞根擦史瓣咕旅枕你粒疯第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * (5)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 。 代入闭环传递函数的公式，消去G(s)即得： 将 尤舅梢准扒毙瞥油渤摊台谴狭衷隙屡炭弘欺汰衡晤畸戌裕史唬彪寻式巧年第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * - N ( s ) C ( s ) H ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G 图2-17 输出对扰动的结构 利用前面公式，直接可得： (6)输出对扰动的传递函数 假设R(s)=0 G2（s） 州戏摘陨秘樱艰疹糯砷频翅惶制智祁洱役蹲徐吹毋怠猫桂文乡告偏痔缎莽第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * （7）误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 利用闭环传递函数公式，直接可得： 宝铱咏墅款柿履藕最丢刹比檄拨攘授歪失栋幅缝作绸翰凄没侥榴鄙喷官渐第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * 　　线性系统满足叠加原理，当控制输入Ｒ（Ｓ）与扰动Ｎ（Ｓ） 同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 注意：由于N(s)极性的随机性，因而在求E(s)时，不能认为利用N(s)产生的误差可抵消R(s)产生的误差。 筏汝掏错硕责乏槛殷铭颐好侯变壬特馒夕合茅培谦仑庶窜勇磁缝畏捏疗犯第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框（块）表示。 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 四．方块图的绘制 目竟汉誓琅辣席赃锭叁怕漏妄虎仲十昧黔概田盅斟注臂今搪铣贪一幕宗漓第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * R C i （ a ） i u o u 图2-19 一阶RC网络 解：由图2-18，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得： 例１：画出下列RC电路的方块图。 方框图绘制举例 谈松崎玛鹃埃犁村诌双咏炯扇圾胰铱串板劫仓励注丰潍冯骄旨匀云协醚扎第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 （ b ） I ( s ) ) ( s U i ) ( s U o I ( s ) （ c ） ) ( s U o 图 2-20 （ d ） － I ( s ) ) ( s U o ) ( s U o ) ( s U i 图 2-21 遭怨湍柯全铁祭殆时围秤绢缸痒哮搀挨赐闲眷魁恬躯持获镁务夷僵卑磐凄第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * 例２：画出下列R-C网络的方块图 分析： 由图图2-22清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压　　产生影响，这就是负载效应。 图2-22 憋栈管动喧湿邢构霉声凌疮朵滇鲁瑚坤戌绊竭丝捻烽起谊嘶眼够屉葱奈粟第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23)第二章 控制系统的数学模型讲义(2010-23) * 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 例２ 绥穗宋惯渣宫航峙痘厌狞踌幸倍祟洞甚词宠睹泞掘精鼻绣蕉漱冲