第6章控制系统计算机辅助设计..docVIP

第6章 控制系统计算机辅助设计 6.1 PID控制器设计 6.1.1 PID控制器及其传递函数： P控制器： PI控制器： PID控制器： （一般N=10） 6.1.2 PID参数对控制性能的影响 例1：某电机转速控制系统结构图如下图所示，采用PID控制器。试绘制系统单位阶跃响应曲线，分析Kp、Ti、Td三个参数对控制性能的影响。 解： 1.比例系数Kp对控制性能的影响（没有积分、微分作用） clear all s=tf(s); G1=59/(s+59); G2=13.33/s; G12=feedback(G1*G2,1); G3=26374/(s+599); G4=5.2; G=G3*G12*G4; for Kp=1:5Gc=feedback(Kp*G,0.0118);step(Gc)hold on end 由图可知，随着比例系数Kp的增加，闭环系统的超调量较大，但系统响应速度加快，同时会减小余差，但不能消除余差。 当Kp大于等于19时，系统的阶跃响应曲线发散，闭环系统不稳定。 即，比例系数Kp的逐渐增大，可能会使系统变得不稳定。 2.积分时间常数Ti对控制性能的影响 采用PI控制，其中比例系数Kp=1，积分时间Ti分别取0.03、0.05、0.07。 clear all s=tf(s); G1=59/(s+59); G2=13.33/s; G12=feedback(G1*G2,1); G3=26374/(s+599); G4=5.2; G=G3*G12*G4; Kp=1; for Ti=0.03:0.02:0.07Gpi=tf(Kp*[Ti,1],[Ti,0]); % Gpi(s)=Kp(1+1/Tis)Gc=feedback(Gpi*G,0.0118);step(Gc)hold on end 由图可知，随着积分时间Ti的增加（即积分作用减小），闭环系统响应的超调量减小，系统的响应速度稍有变慢。 3.微分时间常数Td对控制性能的影响 采用PID控制，其中比例系数Kp=0.01，积分时间Ti=0.005，微分时间Td分别取10、60、110。 clear all s=tf(s); G1=59/(s+59); G2=13.33/s; G12=feedback(G1*G2,1); G3=26374/(s+599); G4=5.2; G=G3*G12*G4; Kp=0.01;Ti=0.005 for Td=10:50:110Gpid=tf(Kp*[Ti*Td,Ti,1],[Ti,0]);%Gpid(s)=Kp(1+1/Tis+Tds)Gc=feedback(Gpid*G,0.0118);step(Gc)hold on end 6.1.3 PID控制器的设计 PID控制器的设计就是确定Kp、Ti、Td三个参数，这里采用Z-N经验整定法整定三个参数。 （1）Z-N经验整定法 设被控对象的传函为： Z-N经验整定法见下表。 控制器类型 由阶跃响应整定 由频域响应整定 Kp Ti Td Kp Ti Td P控制器 0.5Kc PI控制器 0.4Kc 0.8Tc PID控制器 0.6Kc 0.5Tc 0.12Tc 例2：已知被控系统的传函为： 试用Z-N经验整定法，分别计算P、PI、PID控制器的参数，并进行阶跃响应仿真。 解：由该系统传函可知，K=2，T=30，τ=10。 K=2;T=30;tau=10; s=tf(s); G1=K/(T*s+1); [num2,den2]=pade(tau,2); G2=tf(num2,den2); G=G1*G2; %P控制器 PKp=T/(K*tau) PGc=PKp step(feedback(PGc*G ,1)) ,hold on %PI控制器 PIKp=0.9*T/(K*tau) PITi=3*tau PIGc=PIKp*(1+1/(PITi*s)) step(feedback(PIGc*G ,1)) , hold on %PID控制器 PIDKp=1.2*T/(K*tau) PIDTi=2*tau PIDTd=0.5*tau PIDGc=PIKp*(1+1/(PITi*s)+PIDTd*s/((PIDTd/10)*s+1)); step(feedback(PIDGc*G ,1)) ,hold on 程序运行后，得到的控制器参数分别为： PKp = 1.5000 PGc =1.5000 PIKp =1.3500，PITi =30 Transfer function: 40.5 s + 1.35 ---------------- 30 s PIDKp =1.8000，PIDTi =20，PIDTd =5