第二章被控对象的数学模型.pptVIP

很显然，任何一个对象都可能有多个输入变量和输出变量，当我们要研究的是x1与y1之间的关系时，就应该将施加的输入信号加在x1输入端上，并记录相应的y1的变化。 这种方法对于复杂对象更为有效。对于已知的一阶或二阶系统，通过实验方法测取其特性参数也很方便、实用。常用的方法有： 阶跃扰动法 当对象处于稳定状态时，施加一个阶跃信号到输入端，记录输出端的变化曲线即可。 阶跃扰动法的优点是阶跃信号容易获得。当对象的输入量是流量时，只要将阀门开度突然变化一定幅度并保持不变即可，不需要另外的信号发生器。 对于水槽对象，阶跃扰动和相应的反应曲线如图2－7所示。由反应曲线可推得对象的数学模型及相关的参数。 将由输入输出曲线测得的参数数值，代入已推得的的微分方程或传递函数，就得到了完整的数学模型。 在已知系统的数学模型结构的基础上，再通过实验来确定数学模型中参数的方法，又称为系统的参数估计。 除了上面介绍的这种方法之外，还有矩形脉冲法和周期扰动法。另外，还可以直接从正常生产过程的记录数据中分析过程特性，建立数学模型。这种方法称为在线辨识。但它需要大量的数据、较长时间、较多的数据处理技术水平，而且精确度也不够高。为了提高所得模型的可信度和精度，有时采用多种方