第二章 ——第三次课自动控制理论.ppt

2.1 列些微分方程的一般方法 2.2 非线性数学模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统框图及其等效变换 2.5 控制系统的传递函数 2.6 信号流图和梅逊公式的应用 2.7 控制系统的反馈特性 2.8 用MATLAB处理控制系统的数学模型 一、绘制系统框图的一般步骤 二、框图的等效变换 * * 第二章 控制系统的数学模型 2.4 系统框图及其等效变换 1.系统框图 将结构图化简，相当于联立方程组，消去中间变量的过程，最后可得到系统输入和输出之间的传递函数。 系统框图将系统中所有的环节用方块来表示，按照系统中各个环节之间的联系，将各方块连接起来构成的；方块的一端为相应环节的输入信号，另一端为输出信号，用箭头表示信号传递的方向，并在方块内标明相应环节的传递函数。 2.构成框图的符号 相同性质的信号进行取代数和(相同量纲的物理量) + + - 3.系统框图表示的优点 求传递函数的缺点： 能简明的表示系统中各环节间的关系和信号的传递过程 不用消元就能求系统的传递函数 适合用于非线性控制系统 消元繁琐 消元后仅剩下输入输出2个变量，无法反映系统中信息的传递过程 用系统框图表示的优点 4.绘制系统框图的一般步骤 （1）写出系统中每个部件的运动方程式，写出对应的拉氏变换方程。(必须考虑相互连接部件的负载效应)。 （2）根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个