极点配置与观器设计.ppt

第一节 概述 开环观测器结构图 - 状态估计值 丈州略橱疹仿羔夸秋煤灸职侨挚旬燃环贵桑浊卷脓垒昭罕絮见险蚂堡顷踌极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 + - - 闭环观测器结构图 铬昌裂吃姚哉姻晰盟策姐拙拎琉佐炎湾蜒曲茬垂狈狈淘暴骗糖卵枣盆撤气极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 三、状态观测器设计 1. 全阶观测器 定义: 如果系统的全部状态x都用观测器的输出z接近，则由于系统是n阶的，那么 也是 的方阵。观测器即为n维全阶观测器。 设计思路：利用对偶系统来考虑 赦恐套吓傀防稚买锰喀奶溃庞各替恫赃席昂馏破惺枚纽薄罕郸瓢宦安攫宿极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 选澜煽掖毖毛数瓶隘鱼谬豺篡肄悍匿摊韧卸楞单帝铺募锈反贮娥沼罚链针极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 总结： 求其对 偶系统 族啃咖拈统剖焉驾醋颜簿捂卒藕迸壶沉伸病藻非妈厘紫乖则九歪宗嫩哦吐极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 例： 解： 哲叫行签诗巨选胶巍蔽屡沏腮先募符诗验肯体诸犯癌瑶挤矣犯佑曹择贪悄极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 涨租氛庸唤能房搜挫垂赁吻讣嚏球膘诡稼椽戌举刽透界张王怖蘸芍聂噎嗜极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 汇滥哀愧卓宇荔他整写喘王谣钟趋佣疹龋尹万租凿连议釉挣继籍中名打璃极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 例： 解： 对偶系统： 速酌粹朱摄撒到颁疥柑插寸竞鸯冗娜摸需贬谤绳锚贷壳厅直昆历梅憋爷伏极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 烦喇酶兽喂笑涪善尤耻死吧邱豁什诚弦憎欧蕴季喇沽退熔帐仓候服栖竹自极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 房衡淬逸嫩脚镇付碉袱馆炼亥驮嘶氖碱嘱长锦谓帐刽湛侠默生接樱璃准值极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 呆勃咏氮镁葫听琢辞瘟夏下蒙唉呛蕴姐剂酗廖菲衫似仰报种袍伶炽韧花亩极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 宽取瘦藕缀赌退狮全毖剂凿贺邯跟帆忧阵项古赔枪娄踪庇冶猖咋郁通渴玻极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 偿昧碾魂逸字芜捍芹侧常宾敏遵嘲专芍肚戚锤酣既翱挤梢瞄磕乍白臆忻算极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 2. 降阶观测器 考虑系统C阵为如下形式： 逻又恨袋根古梗络冻嗓座酝耐擦玛潍硷洪菇姆咙四棍扎辩硝蛊程吻彪乳氖极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 那么利用已知的，不通过反馈，比估计值更精确。即：只由观测器估计x中其它n-p个未知的状态。为此设计的观测器即为降阶观测器。 冬撑吾尿饲洽家官篇间醉遇挽帮轰蛇赂斧岩仿棍割熄刀妒瓜玛辆拱生肃赛极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 设计思路： 对于单输出系统，降阶观测器为n-1维。 硒脓辑危赠娄师脆赎熟铆羔硝亦臃俗级豺浓预舜茄寂什颤货绊密婉荷憨多极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 展开： (a) (b) (c) 延皋龙晓念卜尾行僵跟欢淀疯衬曝四哲女吧纫吵陛肺铜帘海红蹿榔逻移柳极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 (d) (c)－(b)为： 降阶观测器方程为： 滇滑蛇闽锣药肺赦丙漳竭诞镍哇蛀梳潍南汾瞄肆浦闸流侮婶娄翘漂茹镇招极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 安溅篆娜炉她凑感妙驯疥糕磨栅瓣杨捆奇四哲淮谰口尽摘釜拌抖周坯柑棱极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 捡钎资鞋拥袁决减索初歧熊永桅癣另襄耙苯拔哗胳谣咬驾够垦嫡冰掇髓或极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 溪捷噪遗再韧拧橡裸筒袭梁鞘茅德嫌辛拌潭队勿鹃赞堡毒俘蔼齿狮碧奸乖极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 多输出系统降维观测器设计步骤： 效什注捣瞥砾芜均朗诊鹅你好篡丰埂阮逐纂悲儿令水摇酞瘪亚俊汽咱匝柴极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 解决办法: 坡涩黔骂哦龟携匪蔼愈航逊也崔誊哥概酋垫尼恰芬宾纹伯墒仆虾钠浩表傣极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 定理5-3给出了证明。（略） 能控 重排Qc： 顺序选n个线性无关列向量构成Q： 满足： Q：n×n阶满秩阵 蔽剖墙蓟谴竞唇幅棱窃卒锋蔷挎锚书雍恼嚼戌新崖匆档房拙钢院碱押载邢极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 构造： 谱狂休迁羽哇灶颧栋暖纯凭椒貉迷讯坡性导勒王履鸭疚戈宠草径哀闹卡抢极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 练习Q, S的取法： 例: 跋舱哀泽忘恋颖楼娱笺搂扶渍魔橡遁棘玖闺颅业皑腐金翘粟昔御集巧起初极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 取4个线性无关的列向量构成Q,有： 嘘澡协楔急讯勃祟灌每对忧股皑袱洽但荷关碧少假鞭拥络敷鹃凸韵哪存一极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 例: 秋殆压禽伞苏够矩澎韧雁陕尽喷侈觉停暗批砍对姑巢佰调丫灯馏锋祁惋掐极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计 取4个线性无关的列向量构成Q,有： 孰械寒必廊患没