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机电控制系统原理与设计 题 目: 基于六自由度液压平台设计 学 院： 机电工程学院 专业班级： 机械工程（04）班 学生姓名： 杨 斌 学 号： 20140220021 目 录 第1章 六自由度平台的简介和应用 1 1.1 六自由度平台的结构与特点 1 1.2 六自由度并联平台的应用方向 2 第2章 六自由度平台工作原理及分析 5 2.1六自由度平台工作原理 5 2.2六自由度运动平台的工作空间 9 2.3六自由度并联机构驱动方式 10 第3章 六自由度平台控制系统设计 12 3.1 运动平台的液压系统简介 12 3.2 动力泵站 13 3.3液压系统的工作原理 13 第4章 基于Solidworks虚拟样机建模与仿真 16 4.1液压平台的基本结构设计 16 4.2虚拟样机的建立与仿真 17 4.2.1　零件建模 17 4.2.2　装配设计 18 4.2.3 运动分析 19 第5章 基于PID的系统控制 22 5. 1液压伺服并联平台的动态模型 22 5. 2 PID控制原理 24 第6章 总 结 27 第1章 六自由度平台的简介和应用 六自由度运动平台是由 1965 年德国结构工程师 Stewart 发明研制的，所以也叫Stewart 平台。它由一个上平台（动平台），一个下平台（静平台），六个可伸缩的杆件和 12 个运动铰链将杆件和上、下平台连接而构成的一个并联式运动平台 六自由度运动平台是用于飞行器、运动器（如飞机、车辆）模拟训练的动感模拟装置，是一种并联运动机构，它通过改变六个可以伸缩的作动筒来实现平台的空间六自由度运动（垂直向、横向、纵向、俯仰、滚转、摇摆），即X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动，以及这些自由度的复合运动。 1.1 六自由度平台的结构与特点 六自由度平台由下平台(固定底座)、运动平台、虎克铰（或球铰）和六个作动器组成，如图1.1所示。伺服驱动缸通过虎克铰以并联的形式将固定底座和运动平台连接起来，因而六个伺服驱动缸均可独立地伸缩。通过六个伺服缸的协调伸缩，相对于固定下平台，运动上平台就可以灵活实现空间六个自由度方向上的位姿运动。六个自由度方向上的位姿运动包括沿三个坐标轴的线性移动和绕三个坐标轴的旋转运动  图1.1 六自由度系统平台简图 并联机构有其独特的优点: (1)同串联机构的悬臂梁比较，六自由并联机构的运动平台由6个作动器同时支撑，结构稳定，刚度较大，且承载能力大; (2)串联式机器人的传动系统及驱动电动机大都固定在运动的大小臂上，导致系统惯性增加，动力性能恶化，而并联式则可将驱动电机置于固定底座上，减小了运动负荷，动力性能较好; (3)串联机构的误差是相关运动关节误差的积累和放大，因此误差大而精度低。而并联机构则误差趋向平均化，不存在如此的误差积累和放大关系，因而误差小、精度高; (4)并联式机器人组成结构往往为对称式，其各向同性好; (5)在运动学分析方面，串联机构正解容易，反解非常困难，而并联机构则与之相反，正解困难，反解容易。多自由度机构运动过程中，需要进行实时反解运算，并联式容易实现，而串联式却十分不易。 为了对并联机器人的结构特点更加清晰地说明，将并联机器人和串联机器人进行比如表1.1所示 表1.1 并联机构与串联机构比较表 比较项目 串联机构 并联机构 工作空间 刚度 奇异性 负载能力 惯量 结构 精度 速度 加速度 正解 反解 动力学 控制 设计复杂性 成本 大 低 有一些 低 大 简单 误差积累 较低 较低 容易 困难 复杂 较简单 低 较高 小 高 多 高 小 复杂 误差平均化 较高 较高 困难 通常容易 非常复杂 复杂 高 较低 1.2 六自由度并联平台的应用方向 目前六自由度并联平台已广泛应用于训练模拟驾驶、运动仿真、工业生产空间、飞行器对接机构及其地面试验设备、卫星天线换向装置、海军舰船观测台以及天空望远镜跟踪定位系统等场合。根据末端执行器功用的不同，可以把并联机器人的应用方向分为如下几类: (1)承载运动。如可应用于食品、药物以及化妆品的包装和电子类产品的装配;还可用于短距离重物搬运与大扭矩螺栓紧固等工业领域。 (2)运动模拟器。六自由度并联机器人是模拟器的最重要载体，它能提供运动过程中的振动冲击及过载动感等运动感觉，使运动模拟更加逼近真实感觉。运动模拟器现己广泛运用于各个领域，如飞行员三维空间驾驶模拟器，船舶摇摆模拟台，汽车驾驶模拟器;娱乐运动模拟台等。如图1.2所示。 图1.2 汽