§6.1力矩刚体绕定轴转动微分方程解读.ppt

1 第6章 刚体动力学猫习惯于在阳台上睡觉，因而从阳台上掉下来的事情时有发生。长期的观察表明猫从高层楼房的阳台掉到楼外的人行道上时，受伤的程度将随高度的增加而减少，为什么会这样呢？ 1 §6.1 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力 F 对z 轴的力矩 力矩取决于力的大小、方向和作用点 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向质点获得加速度 改变质点的运动状态 h A ? 2 (1) 力对点的力矩 O . (2) 力对定轴力矩的矢量形式 力矩的方向由右螺旋法则确定 (3)力对任意点的力矩，在通过该点的任一轴上的投影，等于该力对该轴 的力矩 讨论 h A ? 为力在垂直于转轴的平面的投影。 3 x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 M ，在摩擦系数为? 的桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x T T 例如，若规定垂直纸面向里为力矩正方向。 T T 在定轴转动中，规定正方向后力矩可用代数值进行计算。 ? 求 摩擦力对 y 轴的力矩 （负号表示力矩方向与ω相反） 4 刚体的转动定律 刚体对 z 轴的转动惯量 (1) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 (2) 力矩相同，若转动惯量不同，产生的角加速度不同 二. 刚体对定轴的转动定律 实验证明 当 M 为零时，则刚体保持静止或匀速转动 当存在 M 时，?