计算机控制系统1-6章.ppt

北京航空航天大学 清华大学出版社 * 采用一阶控制器的设计流程： 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 2. 设计举例——天线伺服系统离散域根轨迹设计。 系统设计指标（设采样周期T=0.1s ） 超调量 σ% =15%； 升起时间 tr ≤ 0.55s； (1)设计指标与z平面期望极点位置 根据设计指标计算得： z域同心圆半径r ≤ 0.5 z域射线 图5-36 理想的 z平面极点范围 调节时间 ts≤1s； 静态速度误差 Kv≥5。 北京航空航天大学 清华大学出版社 * (2) 设计数字控制器D(z) 被控对象的脉冲传递函数 Matlab指令 num=[20]; den=[1 10 0]; [n,d]=c2dm(num,den,0.1,zoh) n=[ 0 0.0736 0.0528] d=[1.0000 -1.3679 0.3679] 先可取控制器为纯比例环节 绘制系统的根轨迹 结论:根轨迹没有进入期望极点范围 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 改进控制器D(z)的设计 采用零极对消法，选用 得到： 系统的根轨迹 利用Matlab指令[K,pole]=rlocfind(num, den)，可在选定极点位置后自动计算得： 满足性能指标要求 希望极点： 根轨迹增益 控制器增益 控制器传函 系统静态速度误差系数 北京