计算机控制系统经典设计法——离散设计法.ppt

* 5.4.7 W′变换 1. 方法 2. W 变换主要特性 (1) 映射关系 图5-40 s、z、w域之间的映射关系 * (2) s域和w域频率对应关系 s域和z域的频率都用ω来表示，是系统的真实频率，变换至w域后得到的频率为虚拟频率，以ν表示。 图5-41 s域和w域的频率变换关系 * (3) w域传递函数与z传递函数的关系 结论： 如果(n+k)m，则变换后分子填加有新的零点 w传递函数是w的有理分式函数，故G(jv)是虚拟频率v的有理分式函数。 分子分母一般是同阶的。 变换前后稳态增益不变。 * (4) s域和w‘域传递函数的关系 当采样周期T减小时，复变量w‘近似等于复变量s； 传递函数G(s)与G(w‘ )的相似性； G(s)与G(w‘ )稳态增益维持不变。 若a=5，T=0.1s，则有 因为带ZOH的z变换与双线性变换都能维持稳态增益的不变。 * (5) w‘变换与突斯汀变换 结论： 如果(n+k)m，则变换后分子填加有新的零点 w传递函数是w的有理分式函数，故G(jv)是虚拟频率v的有理分式函数。 分子分母一般是同阶的。 变换前后稳态增益不变。 * 5.4.8 w‘域设计法（步骤） (1) 给定连续被控对象G(s)，求出z域的广义对象的脉冲传递函数G(z) (2) 将G(z)变换到w’平面上 (3) 在w平面设计控制器D(w‘) 由