第3章刚体力学详解.ppt

质点的角动量定理: 或 2)若——冲量矩 3.质点的角动量守恒定理 恒矢量 讨论:1)各量均对同一参考点; 守恒条件: 1)合力; 2)合力通过参考点,为有心力. 例4.一小球沿竖直的光滑圆轨道由静止开始下滑.求小球在B点时对环心的角动量和角速度. 解:力矩分析 用角动量定理： 又 B A R t =0 O 二.刚体定轴转动的角动量定理及守恒定律 1.刚体定轴转动的角动量 方向均相同 矢量式： 刚体对Z轴的角动量为： 任取质元: o Z 2.刚体定轴转动的角动量定理 ——刚体定轴转动的角动量定理 由质点的角动量定理 知作用在刚体质元上的合力矩: 当 3.刚体角动量守恒定律: 角动量守恒的两种情况： 1)刚体定轴转动时,如果转动惯量不变,则角速度也不变; 2)如转动惯量改变,则角速度也改变. 几种角动量守恒的现象 适用范围:超出了刚体、经典力学的范畴,也适用于量子力学和相对论,是一条普适定律. 北 南 北 南 角动量守恒使地球自转轴的方向在空间保持不变,因而产生了季节变化. 例5.一长为l,质量为M的杆可绕支点O自由转动.一质量为m、速率为v的子弹射入距支点a的棒内,若杆的偏转角为 ,子弹的初速率为多少? 解:子弹和杆构成系统 受力分析 碰撞分为两过程: (1)碰撞瞬间角动量守恒 a L V O m M (2)子弹入杆后向上摆动,系统机械能守恒 解(1)2)得: (2)子弹入杆后向上摆动,系统机械能守恒 (1)碰撞瞬间角动量守恒 a L o 例6.两个均质园盘A、B,质量为 分别装在通过其自身轴线的竖直轴上,A轴固定,B轴可以移动.开始时,A以 绕其轴线转动,现将B向A移动直到碰到A时将B固定起来.由于摩擦,B被带动绕其轴开始转动.求:当A,B稳定后,B的角速度. B A 解:设AB间摩擦力为F达到稳定时为t A： B: 稳定时： 小结 一、基本物理量 二、基本定律 质点与刚体运动对照表 质 点 刚 体 速度 加速度 质量m 运动定律 动能 力的功 动能定理 动量 动量定理 角速度 角加速度 转动惯量 转动定律 转动动能 力矩的功 动能定理 角动量 角动量定理 * * 主要内容: 1.基本概念:刚体,角速度,角加速度,转动惯量,力矩,转动动能,角动量。 2.基本定律:转动定律,定轴转动动能定理,角动量定理,角动量守恒定律. 教学要求: 1.掌握转动定律,理解转动惯量的概念; 2.理解角动量,角动量守恒定律及适用条件,能运用角动量守恒定律分析计算简单的力学问题; 3.了解刚体的平面运动 §5-1 刚体 刚体运动学 一.刚体模型说明:1)理想模型; 2)在外力的作用下,任意两点均不发生相对位移; 3)内力无穷大的特殊质点系 刚体力学是牛顿力学的应用和发展,所有研究质点、质点系的方法均可挪用。 学习方法:类比法 在任何外力作用下,形状大小均不发生改变的物体. 二.刚体运动学 1.刚体的平动 刚体上所有点的运动轨迹都相同,可当作质点来处理. 刚体上各点都绕同一转轴作不同半径的园周运动,且在相同时间内转过相同的角度. 2.刚体的定轴转动 3.刚体的一般运动 可视为平动与转动的合成. 三.描述刚体定轴转动的物理量 1.参考平面 2.角坐标、角位移是标量,规定径矢从OX轴沿逆时针方向转动时,角坐标为正。 P(t+dt) P(t) X O z 3.角速度： 对于定轴转动,可用正负号表示其方向. 4.角加速度： 5.角量与线量的关系 o 3.角速度： §5-2 刚体动力学 一.力矩: 确定参考平面,转轴,力的作用点和力臂 F r d P Z O 力的能够改变刚体转动状态的作用—力对该转轴的力矩. (1)力矩的方向 对于定轴转动可用正、负号表示之. 讨论： (2)几个力同时作用,合力矩为 r1 F1 r2 F2 r3 F3 即:合力矩的大小等于各力矩的代数和. 思考:力F不在参考平面内,M=?刚体内各质点间的内力力矩? 讨论： (3)内力对转轴的力矩 考察任意两个质点1、2内力对刚体产生的力矩为0 讨论： 1 2 z O 二.刚体定轴转动定律 刚体上任意质元： 自然坐标系中分量形式： z 在 和 的作用下作圆周运动,由牛顿定律: 法向分力产生的力矩为零. 对组成刚体的质点系来说： 内力力矩为零,故总力矩： z 总力矩： 令 ——刚体定轴转动定律 讨论： (1)均对同一转轴,具有瞬时性。 (2)比较 和 对质量连续分布的刚体 表明:改变刚体转动状态的是力矩M —刚体的转动惯性 (3) 1.转动惯量的计算 (1)均匀细棒 a.转轴过中心与杆垂直 取质元： 三.转动惯量 描述刚体转动惯性大小。 dx X O b.转轴过棒一端与棒垂直 取质元： X O dx (2)均匀细园环 转轴过圆心与环面垂直 R o m 解