工业机器人第二章.pptVIP

第二章 位姿描述与齐次变换 §2.1 操作机器人工作过程分析 一、操作机器人：具有和人类上肢相似的动作功能，用于操作作业的机器人，称为～。 二、人类操作过程分析(先看人！）： 板擦黑板→讲台：（眼）定位?（手）到位?(手）抓取?（手臂）运动?（手臂）停止? （手）松开… 工作方法？手眼协调！（可用于机器人吗？） 关键：位置（＋姿态），动作顺序，动作要求 三、机器人的典型工作分析（如何让机器人完成？）： 1、轴孔类装配 两个基本问题： （1）动作顺序及要求； （2）位置及姿态要求。 2、弧焊作业： 也需要解决上述两个基本问题！ 3、搬运作业（例如码垛） （结论同上） 4、其它操作作业（喷漆、上下料、点焊、…） ?操作机器人工作任务描述?两个基本问题！ 关键：位姿描述！ 四、位姿定义： 位置和姿态合称～。 （Position) (orientation) (pose) 一、位姿表达 1、表达方式： 位置＋姿态 §2.2 位姿描述与变换 位姿可以用一个直角坐标系 表达，简记为： ? 三个坐标轴 空间点 ? 坐标原点 ? ? 空间方位（线、面、体） 2、特点： 位姿描述是相对的！ 坐标系 在坐标系 中的位置： 点在 中的坐标值。 二、位置描述 数学表达式： 参考坐标系 描述对象 矢量表达形式 坐标值形式 三、姿态描述 为了方便起见，先以平面坐标系为例进行讲解，然后推广到三维情况！ 如右图所示，先将 平移到 ，然后绕 旋转 得到 现在求 的两个坐标轴在 坐标系 中的姿态。 坐标轴的姿态值可用其单位矢量在参考坐标系中的投影值表示！ 注意！ 由于笛卡儿坐标系各个坐标轴之间存在内部约束，因此坐标系的姿态描述一般是冗余的。例如在平面坐标系情况下，只有一个独立量 已知某点在 中的位置，试求其在 中的位置值。 四、绝对描述 由几何学可知，要求出一点在绝对坐标系中的位置，关键是求出其在 中的位置，然后与 坐标原点值相加即可得到该点绝对位置。 由几何法，得： 写成矩阵形式 ? ？ 相对坐标值 分析： 该矩阵的出现是由于 相对于 旋转造成的，即是由姿态引起的； （1）矩阵第一列： 在 中的姿态； （2）矩阵第二列： 在 中的姿态。 五、姿态矩阵 由坐标系三个坐标轴的姿态构成的矩阵，称为～。 六、齐次表达 根据几何学知识，上面第四小节中给定点的绝对位置为： ?比较此矩阵与 在 中的姿态表达式，可知： 在 中姿态，记作 。 写成三维形式，有： 在 中位置，记作 ? 分成两块，不便于记忆！ 若写成如下齐次形式，有： 齐次变换矩阵 七、齐次变换矩阵 1. 构成：分为4块。左上角是姿态矩阵，为一单位正交矩阵；右上角为对象坐标系原点位置值；左下角为三个0 0 0，简记为0；右下角为1。 （1）相对于 描述的 的位姿（从数学角度）； （2）把 变换到 的结果（从运动角度）。 位姿描述的关键是求得其齐次变换矩阵！ 八、基本变换矩阵（应牢记！！！） 1. 平移矩阵： 2. 含义： 参考坐标系未标出，原因？ 2. 绕X轴旋转 角（学生课堂推导！） 3. 绕Y轴旋转 角（课堂推导！） 4. 绕Z轴旋转 角（课堂推导！） 四个基本变换，要牢记！（如何记？） 九、多次变换 ?机器人一般由多个杆件构成，为了到达某一位姿往往需要各个杆件都做出运动，因此存在多次变换问题； ?第四节中的绝对变换结果是通过几何法求得的，不能总用此法计算机器人位姿（？）。 如何计算多次变换结果？ 1. 几何法计算结果： 分析： 2. 运动过程分析 从 运动到 ，可以分解成如下几个基本变换： 平移变换： 绕 旋转： 3. 试按照运动顺序计算相关基本变换矩阵相乘结果 4. 计算结果比较 ?两种方法结果相同！但后一种方法简单！ ?问题：是否仅仅按照运动变换顺序将相关的基本变换矩阵相乘，即可以得到齐次变换阵？ 5. 验证计算（绘图即可） 结论： 多次变换结果不仅与变换顺序有关，而且与相对的坐标系有关！ （1）必须正确确定变换顺序！ （2）必须正确确定每次变换所相对的坐标系的 性质！ 若每次变换都是相对于前一个坐标系进行的，则变换结果等于各个基本变换矩阵顺序相乘； 若每次变换都是相对于参考坐标系进行