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8.2 线性系统的根轨迹 若单位反馈控制系统的开环传递函数为 绘制系统的根轨迹，确定当系统稳定时，参数的取值范围。 clc; clear; num=[1 0.5]; den=conv([1 3 2],[1 5 0]); G=tf(num,den); K=0:0.05:200; rlocus(G,K) [K,POLES]= rlocfind(G) %选择虚轴上的点，则K为临界增益，在命令窗口显示 figure(2) t=0:0.05:10; G0=feedback(tf(K*num,den),1); step(G0,t) %临界稳定时的阶跃响应 8.2 线性系统的根轨迹 Select a point in the graphics window selected_point = -0.0071 + 3.6708i K = 97.5563 POLES = -7.5257 0.0041 + 3.6653i 0.0041 - 3.6653i -0.4825 命令窗口的提示： 8.2 线性系统的根轨迹 系统根轨迹 8.2 线性系统的根轨迹 系统临界稳定时的阶跃响应曲线 奈奎斯特图 【调用格式】 [ re,im,w]=nyquist(sys) %自动确定频率区间 w，计算频率响应 [re,im]=nyquist(sys,w) %求取指定频率区间w内的频率响应 [re,im]=nyquist(A,B,C,D,iu,w) %系统对第iu个输入分量的频率响应 【说明】 当不带输出变量时，nyquist函数会在当前图形窗口中直接绘制出Nyquist曲线。 如果输入变量中没有指定频率范围，其频率范围由函数自动选取并用w变量返回，而且在响应快速变化的位置自动选取更多的取样点。 输出变量re，im分别为系统Nyquist阵列的实部和虚部。如果只给出一个返回变量，则返回的变量为复数阵列，其实部和虚部可以用来绘制系统的Nyquist图。 re和im是三维矩阵。如果系统有NU个输入量，NY个输出量，LW＝length（w），re和im的维数为（NY×NU×LW）。对于MIMO系统，re(i,j,:)和im(i,j,:)表示第i个输出变量针对第j个输入变量的频率响应实部和虚部。对于SISO系统，实部和虚部分别由re(:)和im(:)给出。 8.3 线性系统的频域响应 系统开环传递函数为 绘制系统的Nyquist图，并讨论其稳定性。 8.3 线性系统的频域响应 G=tf(1000,conv([1,3,2],[1,5])); nyquist(G); G_close=feedback(G,1); roots(G_close.den{1}) ans = -12.8196 2.4098 + 8.5427i 2.4098 - 8.5427i 闭环系统有 2 个不稳定极点 8.3 线性系统的频域响应 【调用格式】 [mag,phase,w]= bode (sys) [mag,phase]= bode (sys,w) [mag,phase]= bode (A,B,C,D,iu,w) 【说明】bode函数返回的输出变量mag，phase分别为系统Bode图数据阵列的幅值（dB）和相角（degrees）。 伯德图 其使用方法与nyquist函数相同。 二阶系统传递函数为 试用MATLAB绘制出不同wn和 ζ的伯德图。 1、 wn 为固定值， ζ变化 时 2、 ζ为固定值， wn 变化 时 8.3 线性系统的频域响应 1、 wn 为固定值， ζ变化 时 wn=1;zet=[0:0.1:1,2,3,5]; hold on for i=1:length(zet) num=wn^2; den=[1,2*zet(i)*wn,wn^2]; bode(num,den); end grid on, hold off 2、ζ 为固定值，ω 变化时， wn=[0.1:0.1:1]; zet=0.707; hold on for i=1:length(wn) num=wn(i)^2; den=[1,2*zet*wn(i),wn(i)^2]; bode(num,den); end grid on, hold off 8.3 线性系统的频域响应 当阻尼比ζ 比较小时，则系统的频域响应在自然频率ωn 附近将表现出较 强的振荡，该现象称为谐振。 当自然频率ωn 的值增加时，伯德图的带宽将增加，该现象使得系统的时域响应速度变快。 8.3