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机电一体化 执行元件 三、常用的控制用电机 4.2.3步进电机的种类 4.2.3直流伺服电动机及其驱动 * * 机电一体化技术 执行元件（驱动部件）是将各种形式的输入能量转换为机械能的转换部件。 在机电一体化系统中,执行元件处于微电子控制系统与机械系统的连接部位。 执行元件是机电一体化系统必不可少的部件。 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 执行元件（驱动部件）是将各种形式的输入能量转换为机械能的转换部件。 例如：电动机； 电磁铁； 继电器； 液压缸； 气缸； 等…… 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 电能 液压能 电压能 化学能等 转换为 机械能 什么是执行元件？ 在机电一体化系统中，执行元件位于微电子控制系统与机械系统的连接部位。 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 微电子 控制系统 执行元件 功率驱动 能量转换 机械系统 它处于什么位置？ 机电一体化系统 THE COLLEGE OF MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION,FUZHOU UNIVERSITY 执行元件是机电一体化系统必不可少的部件。 数控机床各坐标轴的运功、工作台的进给运动； 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 例如： 工业机器人手臂的升降、回转和伸缩等运动。 等等…… 为什么重要？ THE COLLEGE OF MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION,FUZHOU UNIVERSITY 根据使用能量的不同，执行元件可分为电动式、液动式和气动式。 电动式：主要利用电磁力驱动机械运动机构运动。 液动式：利用液压能驱动机械运动机构运动。 气动式：利用气压能驱动机械运动机构运动。 一、执行元件的种类及特点 一、执行元件的种类及特点 图3.1 执行元件的种类 电动机 电磁铁及其它 执 行 元 件 油缸 液压马达 与材料有关 气缸 气压马达 双金属片 形状记忆合金 压电元件 交流（AC）伺服电机 直流（DC）伺服电机 步进电机 其它电动机 电磁式 气压式 液压式 其它 （1）电气式执行元件 电气式执行元件包括：控制用电动机(步进电动机、DC和AC伺服电动机)、压电元件及电磁铁等。以电动机和电磁铁为最常用。 对控制用电动机的性能要求：稳速运转性能，良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性能，以及频繁使用时的适应性和便于维修性能。 控制用电动机驱动系统可在指令器给定的指令位置定位停止。具有位置(或速度)反馈环节的叫闭环系统，没有位置与速度反馈环节的叫开环系统。 （2）液压式执行元件 液压式执行元件有：往复运动的油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸占绝大多数。 数字式液压式执行元件，例如电-液伺服马达和电-液步进马达，这些电-液式马达的最大优点是比电动机的转矩大，可以直接驱动运行机构，转矩/惯量比大，过载能力强，适合于重载的高加减速驱动。 （3）气压式执行元件 具有代表性的气压执行元件有气缸、气压马达等。 气压式执行元件用压缩空气作工作介质，其它方面与液压式执行元件无什么区别。 气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度较高的场合使用。 一、执行元件的种类及特点 瞬时输出功率大；过载能力差，特别是由于某种原因而卡住时，会引起烧毁，易受外部噪声影响。 操作简便；编 程容易；能实现定 位伺服；响应快、 易与CPU相接；体 积小、动力较大； 无污染。 表3.1.1 电动式执行元件的特点及优缺点 可使用商用电源；信号与动力的 传送方向相同；有 交流和直流之别， 应注意电压之大小。 特 点 优 点 缺 点 一、执行元件的种类及特点 功率小，体 积大，动作不够 平稳；不易小型化；远距离传输 困难；工作噪声大、难于伺服。 气源方便、成 本低；无泄漏污染；速度快、操作比较 简单。 表3.1.2 气动式执行元件的特点及优缺点 空气压力源的 压力为5～7MPa； 要求操作人员技术 熟练。 特 点 优 点 缺 点 一、执行元件的种类及特点 设备难于小型化；液压源或液压油要求（杂质、温度、油量