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§3.1 LTI离散系统的响应 一、差分与差分方程 定义差分 2. 差分方程 二、差分方程的经典解 2.特解yp(k): 三、零输入响应和零状态响应 * 变域分析 时域分析 H(z)（Z 变换） H(jw)、H(s) 变域过程 差分方程 微分方程 描 述 离散系统 连续系统 差分与差分方程 差分方程的经典解 零输入响应和零状态响应 第三章 离散系统的时域分析 　注意离散系统与连续系统分析方法上的联系、区别、对比，与连续系统有并行的相似性。 设有序列f(k)，则 …，f(k+2)，f(k+1)，…，f(k-1)，f(k-2)…等 称为f(k)的移位序列。 仿照微分运算，定义离散信号的差分运算。 1. 差分运算 离散信号的变化率有两种表示形式： （1）一阶前向差分定义：?f(k) = f(k+1) –f(k) （2）一阶后向差分定义：?f(k) = f(k) –f(k –1) 式中，?和?称为差分算子，无原则区别。本书主要用后向差分，简称为差分。 （3）差分的线性性质： ?[af1(k) + bf2(k)] = a ?f1(k) + b ?f2(k) （4）二阶差分定义： ?2f(k) = ?[?f(k)] = ?[f(k) – f(k-1)] = ?f(k) – ?f(k-1) = f(k)–f(k-1) –[f(k-1) –f(k-2)]= f(k) –2 f(k-1) +f(k-2) （5） m阶差分: ?mf(k) = f(k) + b1f(k-1) +…+ bmf(k-m) 包含未知序列y(k)及其各阶差分的方程式称为差分方程。 将差分展开为移位序列，得一般形式 y(k) + an-1y(k-1) +…+ a0y(k-n) = bmf(k)+…+ b0f(k-m) 差分方程本质上是递推的代数方程，若已知初始条件和激励，利用迭代法可求得其数值解。 例 一般不易得到解析形式的(闭合)解。 差分方程的迭代解法 1.齐次解： 与微分方程经典解类似，y(k) = yh(k) + yp(k) y(k) + an-1y(k-1) +…+ a0y(k-n) = bmf(k)+…+ b0f(k-m) 齐次方程 y(k) + an-1y(k-1) + … + a0y(k-n) = 0 特征方程 1 + an-1λ– 1 + … + a0λ– n = 0 ， 即 λ n + an-1λn– 1 + … + a0 = 0 其根λi( i = 1，2，…，n)称为差分方程的特征根。 根据特征根，齐次解的两种情况 2.有重根 特征根λ为r重根时 例 例 激励 f(k) 响应y(k)的特解yp(k) 特解的形式与激励的形式类似 例 1.零输入响应：输入为零，差分方程为齐次 C由初始状态定（相当于0+的条件） 齐次解形式： 2.零状态响应：初始状态为0，即 求解方法 经典法：齐次解 + 特解 卷积和法 y(k) = yzi(k) + yzs(k) 例1 *