华科王敏老师自控教案第二章.pptVIP

第二章 线性系统的数学模型 2-1 系统的微分方程 2-2 非线性数学模型的线性化 2-3 线性系统的传递函数 2-4 控制系统的结构图 2-5 反馈控制系统的传递函数 2.1 系统的微分方程 例2-1 设一弹簧、质量块、阻尼器组成的系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动。试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的微分方程。 2.2 非线性数学模型的线性化 在一定条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法称为非线性数学模型的线性化。 2.3.1传递函数的定义 2.3.2 传递函数的性质 2.3.3典型环节的传递函数 2.惯性环节 3.积分环节 4.振荡环节 5.微分环节 6.纯滞后环节 2.3.4 控制系统的传递函数 2.4 控制系统的结构图 2.4.3 结构图的等效变换 1.串联连接方式的等效变换 2.并联连接方式的等效变换 3.反馈连接方式的等效变换 4.分支点的移动规则 5.比较点的移动规则 2.4.4 系统结构图的简化 例2-5 用梅逊公式求下图所示系统的传递函数。 2.5.1 系统的开环传递函数 2.5.2 闭环传递函数 1. r(t)作用下系统的闭环传递函数 2. 扰动 n(t)作用下系统的闭环传递函数 当综合点之间相互移动时，如下图所示，因为三者输出都为 C(s)=R1(s)-R2(s)-R3(s) 故它们都是等效的。 R2(s) R1(s) R2(s) R3(s) - - E1 C(s) R1(s) R3(s) R1(s) R3(s) R2(s) - - - - C(s) C(s) (a) (b) (c) 可见，互换综合点的位置，不会影响总的输入输出关系。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例2-4 简化下图所示多回路系统，并求系统的传递函数C(s)/R(s)。 G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s) - - + + R(s) C(s) 解 这是一个没有交叉现象的多环系统，内回路称为局部反馈回路，外回路称为主反馈回路。简化时不需要将分支点和综合点作前后移动。可按简单串、并联和反馈连接的简化规则，从内部开始，由内向外逐步简化。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. G1(s) G2(s)G3(s) G4(s)+G5(s) G6(s) R(s) - - C(s) (a) (c) G6(s) R(s) C(s) - (b) G1(s) G6(s) R(s) - C(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 梅逊公式一般形式为 2.4.5 用梅逊(S.J.Mason)公式求传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. G1 G2 G4 G3 G5 G6 H4 H2 H3 H1 R C - - - - 解 图中共有四个不同回路，其回路传递函数分别为 故 ∑Li=L1+L2+L3+L4 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在上述四个回路中，互不接触回路有：L2、L3，它们之间没有重合的部分，因此有 ∑LiLj= L2L3=(-G2G3H2)(－G4G5H3)=G2G3G4G5H2H3 图中没有三个互不接触回路，故 ∑LiLjLK=0 可得特征式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 C