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控制系统组成： 被控对象 测量变送器 执行器 控制器 框图： 过程控制术语： 被控变量（受控变量、过程变量） 被控对象需要维持在其理想值的工艺变量。 设定值（给定值） 被控变量要求达到的期望值。 操作变量（操纵变量）通常是由执行器控制的某一工艺介质流量。 扰动变量（干扰变量、扰动） 任何导致被控变量偏离其给定值的输入变量。 自动控制系统的分类： 按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统； 按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统； 将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、伺服控制系统和程序控制系统。 控制系统的过渡过程： 系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值,A。 超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度,B。 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比,B:B’。习惯表示为 n:1，一般 n 取为4～10之间为宜。 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差。 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫调节时间tS。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的±５％（也有的规定为±２％）。 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。 被控变量达到最大值的时间叫做峰值时间tp 。从过渡过程开始到被控变量第一次达到稳定值的时间称为上升时间tr。 例题：某换热器的温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200℃）。 过程特性是指当被控过程的输入变量发生变化时，其输出变量随时间的变化规律。 响应曲线的类型： 1.自衡的非振荡过程 2.无自衡的非振荡过程 3.自衡振荡过程 4.具有反向特性的过程 描述对象特性的参数： 1.放大系数Κ 2.时间常数Τ 3.滞后时间τ 绝对误差 xi：仪表指示值, xt：被测量的真值 x：被校表的读数值，x0 ：标准表的读数值 相对误差 相对百分误差δ 允许误差 仪表的δ允越大，表示它的精确度越低；反之，仪表的δ允越小，表示仪表的精确度越高。将仪表的允许相对百分误差去掉“±”号及“％”号，便可以用来确定仪表的精确度等级。 目前常用的精确度等级有0.005，0.02，0.05，0.1，0.2，0.4，0.5，1.0，1.5，2.5，4.0等。 例1　某台测温仪表的测温范围为200~700℃，校验该表时得到的最大绝对误差为＋4℃，试确定该仪表的精度等级。 解：该仪表的相对百分误差为 如果将该仪表的δ去掉“＋”号与“％”号，其数值为0.8。由于国家规定的精度等级中没有0.8级仪表，同时，该仪表的误差超过了0.5级仪表所允许的最大误差，所以，这台测温仪表的精度等级为1.0级。 例2　某台测温仪表的测温范围为0～1000℃。根据工艺要求，温度指示值的误差不允许超过±７℃，试问应如何选择仪表的精度等级才能满足以上要求？ 解： 根据工艺上的要求，仪表的允许误差为 如果将仪表的允许误差去掉“±”号与“％”号，其数值介于0.5～1.0之间，如果选择精度等级为1.0级的仪表，其允许的误差为±1.0％，超过了工艺上允许的数值，故应选择0.5级仪表才能满足工艺要求。 变差：是指在外界条件不变的情况下，用同一仪表对被测量在仪表全部测量范围内进行正反行程（即被测参数逐渐由小到大和逐渐由大到小）测量时，被测量值正行和反行所得到的两条特性曲线之间的最大偏差。 仪表的灵敏度是指仪表指针的线位移或角位移，与引起这个位移的被测参数变化量的比值。即 式中，S为仪表的灵敏度；Δα为指针的线位移或角位移；Δx为引起Δα所需的被测参数变化量。 仪表的灵敏限是指能引起仪表指针发生动作的被测参数的最小变化量。通常仪表灵敏限的数值应不大于仪表允许绝对误差的一半。 对于数字式仪表，分辨力是指数字显示器的最末位数字间隔所代表的被测参数变化量。 线性度：是表征线性刻度仪表的输出量与输入量的实际校准曲线与理论直线的吻合程度。通常总是希望测量仪表的输出与输入之间呈线性关系。 反应时间就是用来衡量仪表能不能尽快反映出参数变化的品质指标。 （95%） 1. 按仪表使用的能源分类：气动仪表、电动仪表、液动仪表 2. 按信息的获得、传递、反映和处理的过程分类： 检