基于CAN总线体系的AGV车体参数调节向导总结.doc

基于CAN总线结构的激光导航AGV 调试手册 目　　录 1、舵单元参数调节 - 3 - 1.1、舵单元闭环参数调节 - 3 - 1.2、舵单元编码器参数调节 - 3 - 2、驱动单元参数调节 - 4 - 2.1、驱动单元编码器参数调节 - 4 - 2.2、驱动单元闭环参数调节 - 4 - 3、激光导航参数的调节 - 6 - 3.1、激光头安装角度（θ）调试 - 7 - 3.2、激光头Y位置的调试 - 8 - 3.3、激光头X位置的调试 - 9 - 1、舵单元参数调节 调节目标：参数调节后舵快速、平稳转到目标位置并停止。对于舵角调节进行5米无导航直线行走测试，车体左右偏差小于50mm。 1.1、舵单元闭环参数调节 （1）先调比例（P）项，使该值尽可能大，一直将该项增大到舵即将振荡的程度，这样可以使舵响应迅速； （2）调节积分（I）项，增加一些积分项值可以消除系统静差，但积分项调节过大也会引起振荡； （3）如果积分项不为0的话，积分饱和项（Is）和积分分离限（Il）也必须设置，积分饱和是对积分项能量的限制，并且当位置误差小于积分分离限时积分项起作用。 最终通过调节PID参数使舵控制时能快速平稳转动，并最终停止在目标位置上 1.2、舵单元编码器参数调节 （1）AGV上电，启动车体软件，在进行舵角调零时忽略此步骤，进入手动操作方式，手动转动舵，通过“操作－查看－电机