第五部分刚体学习课件.pptVIP

* 第五章 刚体力学基础 5.1 刚体运动学 一 什么是刚体? A B X Y F 如图,力的传播是由于物体各部分的压缩而推进的,在这过程没有物体的形变是不行的.但是,在很多情况下物体的弹性形变小得可以忽略.这样,我们就得到实际物体的另外一个抽象模型 刚体 定义刚体: 在任何情况下,组成物体的所有质点之间的距离保持不变 的质点系. 完全不发生形变的物体如何传递弹性力? 问题不该这么提,实际上弹性波的传播速度正比于弹性模量的开方,物体刚性越大,弹性模量也越大,从而扰动在其中的传递速度也越大. 刚体模型与弹性波传播速度无穷大的假设是等价的 一般,固体弹性波的速度约 二 平动和转动 A B 平动: 固联在刚体上的任一条直线,在各时刻的位置始终保持彼此平行的运动 特征: 各点的速度和加速度一样,因此,可以选取刚体上的任一点来代表其运动. 转动: 刚体上所有各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动. 特征: r p o X 刚体上所有不在转轴上的各个质元都在作半径不等的圆周运动 圆周轨道所在平面垂直于转轴,称为转动平面. 各个质点在相同时间内都转过了相同的角度 因此,描述刚体的定轴转动,可以在刚体上选取一个质元作代表点P,选取坐标轴oX, 就可以用角坐标. 角速度. 角加速崖来定量描述 三、定轴转动 O 刚体 v P × r r 定轴 ? 参考方向 θ z 角速度 角加速度