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例2: 位置控制系统原理图 二阶系统根的分布 (2)无阻尼(? =0) (3)临界阻尼(?=1) 过阻尼系统分析: 衰减项的幂指数的绝对值一个大,一个小。绝对值大的离虚轴远,衰减速度快,绝对值小的离虚轴近,衰减速度慢; 衰减项前的系数一个大,一个小; 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性,没有振荡和超调,但又不同于一阶系统; 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大,离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小,有时甚至可以忽略不计。 与一阶系统阶跃响应的比较 欠阻尼二阶系统动态性能计算(P77) ts的计算(P82) (3)超调量 的计算 (4)调节时间ts 的计算 例:有一位置随动系统,其结构图如图所示,当 给定输入为单位阶跃时,试计算放大器增益 KA=200,1500,13.5时,输出位置响应特性 的性能指标:tp、ts、σ?,并分析比较之。 (1)单位阶跃输入 当KA =200时: 当KA =1500时: 当KA =13.5时: 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 6. 二阶系统的性能改善 例 有一位置随动系统,其结构图如图所示,其中 K = 4。求该系统的 (1)自然振荡角频率; (2)系统的阻尼比; (3)超调量和调节时间; (4)如果要求 ,应怎样改变系统 参数K 值。 解:系统的闭环传递函数为 写成标准形式: 得自然振荡角频率: 阻尼比: 由 得 超调量 : 调节时间 : (1)当要求 时, 可见: 必须降低开环放大系数值,才能满足二阶工 程最佳参数的要求。 但应注意到,降低开环放大系数将使系统稳 态误差增大。 (2)为了改善系统的暂态响应性能,满足单位阶跃 输入下系统超调量 的要求,加入微分 负反馈 ,如图所示,求微分时间常数。 解:开环传递函数为 闭环传递函数为 为了使 , 由 可求得 并由此求得开环放大系数为 结论: (1)微分控制可增大系统阻尼比,减小阶跃响应 的超调量,缩短调节时间; (2)允许选取较高的开环增益,减小稳态误差; (3)微分对于噪声(高频噪声)有放大作用, 在输入端噪声较强时,不用比例-微分控制。 系统的闭环传递函数: 与标准的二阶系统传递函数对照得: 无 (1)比例-微分控制 系统开环传函为: 闭环传函为: 等效阻尼比: 可见,引入了比例-微分控制,使系统的等效阻 尼比加大了,从而抑制了振荡,使超调减弱,可以改 善系统的平稳性。微分作用之所以能改善动态性能, 因为它产生一种早期控制(或称为超前控制),能在 实际超调量出来之前,就产生一个修正作用。 前面图的相应的等效结构 由此知道: 和 及 的大致形状如下 一方面,增加 项,增大了等效阻尼比 ,使 曲线比较平稳。另一方面,它又使 加上了它的微分信号 ,加速了c(t)的响应速度,但同时削弱了等效阻尼比 的平稳作用。 总结:引入误差信号的比例-微分控制,能否真正改善二阶系统的响应特性,还需要适当选择微分时间常数 。若 大一些,使 具有过阻尼的形式,而闭环零点的微分作用,将在保证响应特性平稳的情况下,显著地提高系统的快速性。 (2)输出量的速度反馈控制 将输出量的速度信号c(t)采用负反馈形式,反馈到输入端并与误差信号e(t)比较,构成一个内回路,称为速度反馈控制。如下图示。 闭环传函为: 等效阻尼比: 等效阻尼比增大了,振荡倾向和超调量减小,改善了系统的平稳性。 (3)比例-微分控制和速度反馈控制比较 从实现角度看,比例-微分控制的线路结构比较简单,成本低;而速度反馈控制部件则较昂贵。 从抗干扰来看,前者抗干扰能力较后者差。 从控制性能看,两者均能改善系统的平稳性,在相同的阻尼比和自然频率下,采用速度反馈不足之处是其会使系统的开环增益下降,但又能使内回路中被包围部件的非线性特性、参数漂移等不利影响大大削弱。 增大阻尼比的两种方法
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