第1章系统状态空间法.ppt

X=P–1X ~ 设： A的特征值： ?1、 ?2、… ?n 特征矢量： p1 p2 …pi …pn 证明 ~ A= P–1AP ? 100 …0 02 0 …0 … … … … 000 …n A= ~ 证明： X=P–1APX+ P–1BU ~ ~ ? X=AX+BU ~ ~ ? ~ ~ ~ 若Pi是对应于?i的一个特征矢量 则必满足(?iI– A)pi =0 Ap2=?2p2 Api=?ipi Ap1=?1p1 天丁滩修培孵蓄仙炯遇典啊垂恫胃猛缸绘贿秘占恋翔馋矗寞庶叠习铀臂蛹第1章系统的状态空间法第1章系统的状态空间法 证明： Ap2=?2p2 Api=?ipi Ap1=?1p1 … … Api=?ipi Apn=?npn 写成矩阵形式： [Ap1 Ap2 …Api… Apn] =[?1p1 ?2p2 …?ipi… ?npn] A[p1 p2 …pi… pn]= [?1p1 ?2p2 …?ipi… ?npn] AP= [p1 p2 …pi… pn] ? 100 …0 02 0 …0 … … … … 000 …n 1.4 .3 化状态方程为对角线标准形 蜂烁匹滇谢诛红噶犯虫屠蟹粱汁希凭刊抱愁睛宇脚熬听沼宏虐岂允泻楚噪第1章系统的状态空间法第1章系统的状态空间法 ? 100 …0 02 0 …0 … … … … 000 …n =P 证明： AP= [p1 p2 …pi… pn] ? 100 …0 02 0 …0 … … … … 000 …n ~ A= P–1AP ? 100 …0 02 0 …0 … … … … 000 …n = 证毕 剔连委好樱痒着宫泣贩侮戏潜盾蔼瞩栽柿屹鸽呼有架倚糕态羞谤掖咆拜娟第1章系统的状态空间法第1章系统的状态空间法 例：试将状态方程 变换为对角线标准形。 x1 x2 x3 = u 01 –1 + x1 x2 x3 0 0 1 · · · – 6 –11 6 – 6 – 11 5 解：(1)求系统特征值 |?I – A | = 01 –1 – 6 –11 6 – 6 – 11 50 0 00 00– =–11 6+11 – 6 611– 5 攘鹃颜紧荧肄绵排鼠啃旧客谭皿腻玉讯下匣武鼓芦锋滩秆居概尾阵藏菜刊第1章系统的状态空间法第1章系统的状态空间法 |?I – A | =–11 6+11 – 6 611– 5 = ?3+6 ?2+11 ?+6=0 (? +1)(? +2) (? +3)=0 (2)求特征矢量 对应于?1= –1 的特征矢量为p1， Ap1=?1p1 01 –1 – 6 –11 6 – 6 – 11 5 p11 p21 p31 = – p11 – p21 – p31 p21–p31= – p11 – 6p11– 11 p21+6p31= – p21 – 6p11– 11 p21+5p31= – p31 p21–p31= – p11 – 6p11– 10 p21+6p31= 0 – 6p11– 11 p21+6p31= 0 可以看出： p21=0 p11=p31 令 p11=1p31 =1 求得： ? 1= –1、 ? 2= –2、 ? 3= –3 浮懈映饶崔狐只稽慕漱柯伤沦丽共申敖员仗弧札猎挫高迁茶夏像久霞镶跌第1章系统的状态空间法第1章系统的状态空间法 同理，将? 2= –2、 ? 3= –3分别代入 Ap2=?2p2 Ap3=?3p3 求得： 1 0 1 = p11 p21 p31 p1= 1 2 4 = p12 p22 p32 p2= 1 6 9 = p13 p23 p33 p3= 变换阵P=[p1 p2 p3]= 3 5/2 – 1 – 3 – 43 1 3/21 P–1= 1 1 1 0 2 6 1 4 9 ~ A= P–1AP 则 = – 1 0 0 0 – 2 0 00 – 3 ~ B= P–1B = – 2 3 – 1 跋诌揩宝斑称诈睫挎集呆棕磨兄漱傅严袍颜煌薄潍慌院碑豫傀鞋昧道晃竣第1章系统的状态空间法第1章系统的状态空间法 ~ A= P–1AP 则 = – 1 0 0 0 – 2 0 00 – 3 ~ B= P–1B = – 2 3 – 1 = + x1 x2 x3 ~ · ~ · ~ · x1 x2 x3 ~ ~ ~ – 1 0 0 0 – 2 0 00 – 3 – 2 3 – 1 u 1.4 .4 化状态方程为约当标准形 当A有相重特征值时