CH5《现控制理论》讲稿.docVIP

第五章 极点配置与观测器的设计 要点： 1状态反馈 2单输入系统的极点配置3观测器及其设计4用状态观测器的反馈系统概念 难点： 观测器及其设计 闭环系统极点的分布情况决定于系统的稳定性和动态品质，因此，可以根据对系统动态品质的要求，规定闭环系统的极点应有的分布情况，把极点的布置作为系统的动态品质指标。这种把极点不止在希望的位置的过程成为极点配置。在空间状态法中，一般采用反馈系统状态变量或输出变量的方法，实现系统的极点配置。 §5-1 概述 一 状态反馈把系统状态变量按照一定的比例关系，反馈到系统的输出端称为状态反馈。 设线性系统为(5-1) 而反馈规律为u=Kx+v(5-2) 其中A，B，C，K分别为n×n、n×m、p×n及m×n矩阵，v为参考输入。则状态反馈的闭环系统的状态空间表达式为（5-3）图5-1 状态反馈结构图 比较式（5-1）和式（5-3）可知，状态反馈前后的系统矩阵分别为A和（A+BK），特征方程分别为det[I-（A+BK）]，可看出状态反馈的系统特征根（即系统的极点）不仅与系统本身的结构参数有关，而且与状态反馈K有关，我们正式利用着一点对极点进行配置。应该主出完全能控的系统经过状态反抗侯，仍是完全能控的，但状态反馈可能改变系统的能观性。 二、输出反馈 把系统的输出变量按照一定的比例关系反馈找系统的输入端或端称为输出反馈。由于状态变量不一定具有物理意义，所以状态反馈往往不易实现。而输出变量则有明显的物理意义，因而输出反馈易实现。 现没有式（4-1）描述的线性系统，对其进行输出反馈，取如下的控制规律。（5-4） 式中为1×P矩阵，称为输出反馈增益矩阵。将式（5-4）可将输出反馈侯的系统方程为（5-5）图5-2 输出反馈结构图 比较（5-1）和（5-5）式可以蔬菜反馈前后的系统特征方程分别为det[和det[从而可见输出反馈后的系统极点与输出反抗矩阵有关。当我们把图5-2输出反馈结构图中的B矩阵 移到第一个相加点之前时，就时输出变量反馈到端的情况如图5-3所示。图5-3 输出反馈结构图 此时，系统的状态方程为（5-6） 式中G为n×p矩阵，也称为输出反馈增益矩阵。 输出反馈不改变系统的能观性。 状态反馈和输出反馈（主要指输出反馈至的情况）都能够对系统进行极点配置，且一般经验认为，用简单的比例反馈（即K，或G为常数矩阵）就能使问题得到解决。下一章我们接着讨论，利用反馈对系统进行极点配置的条件和反馈矩阵的选择。 第二章 单输入极点配置 应用状态、反馈实现预期的极点配置。 对于式（4-1）描述的系统采用状态反馈使闭环系统极点可任意配置的充要条件使系统完全能控。 证：由于系统完全能控，故可用变换化为能控标准形。 即， 取 [ 则 其特征方程为f(λ)=dat=+(-1+1)n-1+…+(-n-1+n-1)+(-n+n)=0(5-7) 设希望闭环系统特征根为对称复数复合： = 则对应的特征方成为 (-1)(-2)…(-n)=n+1n-1+…+-1+n=0（5-8） 式中的1，2…n全为实数 根据特性值不变原理，式（5-7）和式（5-8）应具有相同的特征根，则两个方程系数应分别相等，即 1=（-1+1），…，n-1=-n-1+n-1,n=-n+n 所以只要取（i=1，2，…n）=（A,B,C）=T=( 以上可有（5-10）上式与式（4-3）比较可得 K=(5-11) 只要按上（4-10）式选取K阵即可保证状态反馈系统具有给定的（预期）的极点配置。证毕。 对于由能控标准型状态方程描述的系统可不经变化直接选取K值，即相当于T=I 【例5-1】已知系统的传递函数为= 试确定状态反馈矩阵K，以使闭环系统的极点配置在s1=-2,s2,3=-1j 解：因所给系统的传递函数无对消银子，故系统能控，是能控标准形的状态方程为 =+ 设K= 则A+BK= 是特征多项式为 f()= 因要求状态反馈后，系统的特征多项式为 f*()== 故令上两式相等，便可求得 解的：k3=-4, k2=-4, k1=1 所以 K== 二，非能控标准形的基点配置。 按能控标准形求= 变换阵求法 P=（5-12） 则变换阵 T=（5-13） 【例5-3】被控对象为求系统的状态反馈增益阵，使闭环极点为-2，-3。 解：容易验证该系统是能控的，但不是能控标准形，其特征多项式为f(s)=det(sI-A)=s2-1 由要求配置的基点所确定的特征多项式为 fd(s)=(s+2)(s+3)=s2+5s+6 可求得 即求变换矩阵T，由式（5-19）有 由式（5-12）得 由式（5-10）求得被控对象（原系统）的反馈增益阵为 即状态反馈为 经状态反馈后的闭环系统的状态方程为 非能控标准形极点配置变换真的另外一种求法 其中R= 第三节