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运动学 第五章 点的运动学 小结 * 第五章 点的运动学 杨文刚 运动学 运动学 如何解释 这种现象？离车轮与地面的接触处近的钢丝看得较清楚，而 离得远的钢丝则模糊不清，甚至看不见。 运动学 运动学 * 一、 研究物体运动的几何性质的科学。 物体 点 刚体 几何性质 点的运动轨迹 速度 加速度 （运动方程） 二、 内容： 点的运动 刚体的基本运动 点的合成运动 刚体的平面运动 三、 研究意义： 1 动力学的基础； 2 机构学的基础； 3 直接用于工程应用。 参考体 参考系 重要概念： 学习方法：复习整理归纳大学物理中学习的基本公式。 几何性质 点的运动轨迹 速度 加速度 （运动方程） 描述方式 矢量法 直角坐标法 自然法 运动学—— 研究物体运动的几何性质的科学。 如何描述点运动几何性质？ 一、矢量法 主要用于公式推导， 无法进行代数运算。 2 运动轨迹： 矢端曲线 x z y r r′ r? P P′ P? o 矢径 1 运动方程 二、直角坐标法 2 运动轨迹 当消去参数 t 后,可得到 F(x,y,z) = 0 形式的轨迹方程。 二、直角坐标法 3 速度 4 加速度 最一般的表达式，利于求解，可用于各种情况。 三、自然法当点的运动轨迹已知时，用轨迹曲线上一点为参考点，动点到参考点的弧长描述动点位置的方法叫弧坐标法。 1、确定坐标原点(一般在轨迹上 任选一参考点作为坐标原点)； 2、确定正、负方向(一般以点的 运动方向作为正向)； 3、有相应的坐标系(自然轴系)。 三、自然法 自然轴系 三、自然法 1 运动方程 2 运动轨迹： 已知 3 速度： 大小：弧坐标对时间的一阶导数； 方向：切线方向。 三、自然法 4 加速度： 1） 2） 大小：反映点的速度大小变化 方向：沿轨迹切线方向 大小：反映点的速度方向的变化 方向：沿轨迹法线方向 指出在下列情况下,点M作何种运动? (直线运动) (匀速运动) (圆周运动) (匀变速曲线运动) 三、自然法 　　例5-1 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。 求：① M 点的运动方程 ② 轨迹 ③ 速度 ④ 加速度 解：点M作曲线运动，取坐标系xoy 运动方程 消去t, 得轨迹 速度 加速度 　　例6-2 半径为R的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角，如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 解：M点作曲线运动， 取直角坐标系如图。