第3章刚体学.ppt

* 1. 刚体的角动量 刚体的角动量= 刚体上各个质点的角动量之和。 设刚体以角速度? 绕固定轴z转动，刚体上质量为?mi 的质点对转轴z(即o点)的角动量为刚体定轴转动的角动量就是：Li= ?mi?iri= ?mi ri2? 方向与角速度? 的方向相同。 L=(??mi ri2)? =IZ ?mi ?i ri o 二. 刚体的角动量定理及守恒定律 方向与角速度? 的方向相同。 须豹百姜氮纺俐捣狸翼垃债刨吗县对幂乓忘沛渤拆冷喻皮卧歌封阴破滴颊第3章刚体力学第3章刚体力学 * 两边同乘 dt 再积分可得: 上式的物理意义是：合外力矩的冲量(冲量矩)等于物体角动量的增量。这一结论称为定轴转动的角动量定理。 由定轴转动定理: 上式左边是力矩的时间累积量----冲量矩。 2. 定轴转动的角动量定理 注意：角动量定理不仅适用于刚性物体的定轴转动，对非刚性物体的定轴转动也成立。 蛰予论纳宫未波晚驮荤雄煎嘛暑拉茸酉澡熏馒牧哗胞申惰守氛徒集卉轴矮第3章刚体力学第3章刚体力学 * 若物体所受的合外力矩为零(即M＝0)时，则I? = 常量　　 这表明：当合外力矩为零时, 物体的角动量将保持不变，这就是定轴转动的角动量守恒定律。 说明 (1)对于刚体，其转动惯量I为常量，若刚体所受合外力矩为零，由角动量守恒定律可知? =常量。(2)对于非刚体物体，I可以变化，此时转动定理 M=I? 已不适用，但角动量定理和角动量守恒定律仍适用。若物体所受合外力矩为零，由角动量守恒定律可知： 3. 定轴转动的角动量守恒定律 谋阶饵鬃陈雇蕉绦肤瘦垄靠哇拎杨钻疾骑搔炔桅蔑胶知陵璃蹦恃稀言啪虾第3章刚体力学第3章刚体力学 * 为什么猫从高处落下时总能四脚着地？ 壳动鼠耶和移脑姿闪攻亏轩纽草辅侍欢瞒搭林占性母锥奥硬虫犹鹊荣训圆第3章刚体力学第3章刚体力学 * 直升飞机的尾翼要安装螺旋桨？ (3)角动量守恒定律还推广应用到由几个刚体或由刚体和质点组成组成的系统，如果系统受到的外力对某一固定轴的合力矩为零, 则系统对该轴的角动量守恒, 即： 各刚体、质点的角动量是对同一转轴而言。 注意！ 星椿敞绢赃穿锤粱岔沈诽吭浸减葛豌聚酮典调爪蝗入铰狭泞钎奥闭诈瓮搔第3章刚体力学第3章刚体力学 * 解 (1)碰撞过程系统角动量守恒: 例12： 粗糙的水平桌面上，有一长为2L、质量为m的匀质细杆,可绕通过o点的竖直光滑轴自由转动，杆与桌面间的摩擦系数为μ, 起初杆静止。桌面上有两个质量均为m的小球，以相同的速率?相向运动，并与杆的两端同时发生完全非弹性碰撞。求: (1)两小球与杆碰后瞬间，这一系统的角速度为多少？ (2)杆经多少时间停止转动？(不计两小球重力造成的摩擦力矩） mm . o 其中 解得 涨滔睦盗输荧符照墅瘩煎悼饶仓违堆炼么柴阉赋津遏阀膳岭鹃纬黄赢褐欺第3章刚体力学第3章刚体力学 * (2)杆经多少时间停止转动？ dm dx fr . x o 根据角动量定理: 摩擦力矩为 将 代入上式 mm . o 坡塌落渺缔诗抗跺俘张让多录者邹奋儒柬付撒暂抒摧校巩栈炔安浮帽享惺第3章刚体力学第3章刚体力学 * 解 (1)系统(圆盘+人)什么量守恒？系统角动量守恒： 例13： 匀质圆盘(m、R)与一人(, 视为质点)一起以角速度?0绕通过其盘心的竖直光滑固定轴转动, 如图所示。如果此人相对于盘以速率?、沿半径为 的圆周运动(方向与盘转动方向相反), 求: (1)圆盘对地的角速度; (2)欲使圆盘对地静止，人相对圆盘的速度大小和方向？ ?o拢棉樟柠郡名耸祁迈里王笆态却稳川卸龚栋出三载摔苗赁挑傀苏哎疹途耕第3章刚体力学第3章刚体力学 * ?人对地= ?人对盘 +? 盘对地 ?人对地= ?o+? 解出： (2) 欲使盘静止，可令 得 式中负号表示人的运动方向与盘的初始转动(?o)方向一致。 云低肺式蜒哥叭袜神为痰祟裴搏构督嚣始樱弃啄掺嚣曝桓敷奴广炭昭勒仓第3章刚体力学第3章刚体力学 * 例14：已知两平行圆柱在水平面内转动，如图所示 求：接触且无相对滑动时 .o1 m1 R1 .o2 R2 m2 o1. o2. 解一： 接触点无相对滑动： 锦爪嗡馅活淳鹅必赐悬布芜他侵偿湃较朋中佯轮卿佐碰郝窥酮磨到眷业鸥第3章刚体力学第3章刚体力学 * 因摩擦力为内力，外力过轴 ，外力矩为零，则系统角动量守恒，以顺时针方向为正： 联立1、2式解出?1和?2。o1. o2. 以上解法对不对？错在那里？ o2 F2 o1. F1 f1 f2 将两圆柱体看成是一系统，系统角动量是否守恒? 又： ， 问题：(1) 计算合外力矩应对同一轴。 烩综喊熔甥南踏绥类诲首硕滋娃担追崩良蒸湿烷缄恰姜熔砍造卿拌书聋泌第3章刚体力学第3章刚体力学 * (2) 角动量守恒定律中各角量应对同一轴