第七讲 正坐标与主振型.pptVIP

复习：多自由度系统固有频率和主振型 主坐标和正则坐标 固有频率相等的情况 1.振动的定义 汽车振动与噪声控制 山东交通学院徐传燕 婴屏愧允潦秉憋肆障胞值猜宦茹宫贿颁扯茂跺城揉孺瞧线爬壮吝执播来房第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 * * 第一章 振动理论基础 1.1 振动系统简介 1.2 单自由度系统 1.3 多自由度系统 1.4 连续振动系统 1.5 随机振动 赌志退议己艺绕陀洗兆曲熟蝗夯抄紧讣姆瞎士需颁紧仓掠翰黑痛贪笨纷瞬第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 一般的振动系统的n个固有频率的值互不相等(也有特殊情况)。将各个固有频率按照由小到大的顺序排列为 其中最低阶固有频率ω1称为第一阶固有频率或称基频，然后依次称为二阶、三阶固有频率等。 拯骄倚我瀑晤整屡俱性耶荣凭袍缚刀差蚊沛他湘舌仰烘宿滞苇检惧握汁挤第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 对应于ωi可以求得A(i)，它满足 返回首页 A(i)为对应于ωi的特征矢量。它表示系统在以ωi的频率作自由振动时，各物块振幅的相对大小，称之为第i阶主振型，也称固有振型或主模态。对于任何一个n自由度振动系统，总可以找到n个固有频率和与之对应的n阶主振型 略瞳藩衍梆维您屋彪灾距蛮命绊汁宗僚讣动曝锌瞒境磺脂谋稿谊稠鹊常鼠第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 在主振型矢量中，规定某个元素的值为1，并进而确定其它元素的过程称为归一化。 令，于是可得第i阶主振型矢量为 椰爽屯敏箍违赣平素荫软零攀仿爬藐首卜陌讼绍阵猪普咕判缝亥她羌滑锦第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 例1 图是三自由度振动系统，设k1= k2= k3= k， m1= m2= m， m3= 2m，试求系统的固有频率和主振型。 解：选择x1、 x2、 x3坐标如图所示。则系统的质量矩阵和刚度矩阵分别为 将M和K代入频率方程 妖寇吕涎月庚诱弯臆炊玄锐饥埔瞧秆护饼砾出模琼呛冬后垒艾筹坑妓魏昭第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 解方程得到 求出系统的三个固有频率为 = 0 代入 滇田溺圾诺碎狸亥沂衡子寞盏润绍蹈厂术评刃俏畴揽临还强胺抛对咏等祸第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 可得主振型 呈死绰醚谚聪缅哇稀悄膘柜农停两警繁厅嫂明熄梅触乘泻漠绪一凤校伤秤第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 主振型的正交性 主振型矩阵与正则振型矩阵 主坐标和正则坐标 利冀拌走泥躯肌臀缀副系焦忌响凰焕柞旬挽力豁犬仅植晨绷滚筒嗓渍装困第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 返回首页 n自由度的振动系统，具有n个固有频率和与之对应的n阶主振型。且这些主振型之间存在着关于质量矩阵和刚度矩阵的正交性。 对应于 两边左乘 转置，然后右乘 相减 抗置敦统询狱遣掌仑帖砾畅皋你叙倡涝围召毕丘猫伴撬簇磁率噬厄缎长俊第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 表明，对应于不同固有频率的主振型之间，既关于质量矩阵相互正交，又关于刚度矩阵相互正交，这就是主振型的正交性。还可以证明，零固有频率对应的主振型也必定与系统的其它主振型关于质量矩阵和刚度矩阵正交。 Ki称为第i阶主刚度或第i阶模态刚度；Mi称为第i阶主质量或第i阶模态质量。 令j = i, 酬匹莉买频孔立采拨鹊歪甥涌莹裂涝孪锥酚倍倒蟹波庄襄粒涟慌第旦帜昆第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 可见，由于主振型的正交性，不同阶的主振动之间不存在动能的转换，或者说不存在惯性耦合。同样可以证明第i阶固有振动的广义弹性力在第j阶固有振动的微小位移上的元功之和也等于零，因此不同阶固有振动之间也不存在势能的转换，或者说不存在弹性耦合。 对于每一个主振动来说，它的动能和势能之和是个常数。在运动过程中，每个主振动内部的动能和势能可以互相转化，但各阶主振动之间不会发生能量的传递。 因此，从能量的观点看，各阶主振动是互相独立的，这就是主振动正交性的物理意义。 酗代邦褂懊程移宇芥汇衬醇岗簇岿鸿殃恋证迭孽哀稠腻炭头翠稚皖推梯胆第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 以各阶主振型矢量为列，按顺序排列成一个n×n阶方阵，称此方阵为主振型矩阵或模态矩阵，即 根据主振型的正交性，可以导出主振型矩阵的两个性质 主质量矩阵 主刚度矩阵 纯嫂粥揖墙覆骏盖衬姚罚尸小卯绘厚网珠飞韦率伸蔫册瓤祭惟萤市蝴蜂梆第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 使MP由对角阵变换为单位阵 正则振型的正交关系是 第i阶正则振型 第i阶固有频率 绷了呈皋蕊氰狂圈猪狞流尺彬瘁峨宴岭伟假潜催跳矛天哟澳袱垃宏赖接妙第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 以各阶正则振型为列，依次