摄像机模型.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 二维齐次点坐标定义 齐次坐标（Homogeneous Coordinates） 有穷远点 方向为λ =x2/x1的无穷远点 非齐次 齐次坐标 关系 y轴上的无穷远点 (x, y) x = x1 / x3, y = x2 / x3 (x1, x2, x3) (x3≠0) (x1, x2, 0) (x1≠0) (λ=x2/x1) (0, x2, 0) (x2≠0) 无穷远点 二维齐次点坐标举例 齐次坐标（Homogeneous Coordinates） 齐次坐标(一般形式) 特定一组 摄像机参数（Camera Parameters） 摄像机内部参数（Intrinsic Parameters） 摄像机坐标和理想坐标系之间的关系 图像坐标系、摄像机坐标系 摄像机外部参数（Extrinsic Parameters） 摄像机在世界坐标系里的位置和方向 摄像机坐标系、世界坐标系 透视投影（Perspective Projection） 小孔成像模型（ Pinhole camera model ） 小孔成像模型（ Pinhole camera model ） 小孔成像模型（ Pinhole camera model ） 一般的孔成像模型，所有的光线都经过小孔一点