线性控制理论第4章 控制系统的稳定性.ppt

* 上式可化简为 于是可得 解出 * 即 要使P为正定的实对称矩阵，则要求 * ， 以上说明，当系统的特征根位于单位圆内时，系统的平衡点处才是大范围渐近稳定的。显然，这一结论与经典理论中采样系统稳定判据结论一致。 * 例 试求线性离散时间系统在平衡状态系统渐近稳定的值范围。 若要系统在平衡状态系统渐近稳定，则P必为正定矩阵，应有 解 令Q=I，得李氏方程 解此方程得 * 2. 线性时变离散系统 1）渐近稳定的判断方法 定理4-18 设线性时变离散系统方程为 系统在 平衡处是大范围内一致渐近稳定的充要条件是：对于任意给定连续实对称、一致有界和一致正定的时变矩阵Q(k)，存在一个连续的实对称、一致有界和一致正定的矩阵P(k+1)，使得 （4-64） * （4-65） 成立，且标量函数 （4-65） 即为系统的李氏函数。 证明 只证明充分性。设选取李氏函数为 式中，P(k)