《智能移动机器人平台外文翻译》.docVIP

本科毕业设计 英文翻译 题目 智能移动机器人平台 专业名称 机械设计制造及其自动化 学生姓名 指导教师 毕业时间  智能移动机器人平台 作者JC wolf 一个完成机器人和自动化系统学位的报告提交给普利茅斯大学 2003 - 2004 序言 这篇报告介绍了智能移动机器人的理论和关注的焦点是相关问题的解决并对不同方法做了具体补充。在为了完成自主移动机器人设计、建造和测试这个项目。设计的机器人和轮椅大小差不多,使它能绕着建筑物行走。它为未来导航系统的发展提供了一个平台。它有能力成为一个完善的服务机器人。它在未来领域的发展已经被确定。一个避障系统已成功应用是为了证明这些。它的最大速度为1.5米/秒。 在不同领域的一个研究领域,例如快速传感技术超音波测距,轨迹生成的快速运动和避障,被执行了。测试完成之后,为了确认轨迹生成的理论。 该报告深入了解电路设计的细节。并且完成了现代微控制器模块设计。由于灵活的设计、模块提供了另一个学生项目基地,包括这一个。电力电子设计提供的直流电机的电流上升到30安培每频道。这个线路的最大电力不需要昂贵专门的组件。 该项目顺利完成。这是部分的最后一年,在本科学位课程和换向机器人自动化系统。 致谢 作者特别感谢为这项工作默默付出的他的许多同学。 同时感谢我的主管的圭多Bugmann博士，保罗·罗宾逊博士。潘根华博士和讲师艾伦·辛普森，的曼塞尔戴维斯博士，菲尔博士Culverhouse，近3年来支持我。此外，我从大卫和罗杰·鲍尔斯，鲍勃·布雷，工学硕士，ING，彼得·路德，菲尔霍尔和菲尔·布朗得到了良好的技术支持。最后笔者希望向他的家人致敬。我的父母（本和玛丽亚狼),在经济上支持我并且用很多方法鼓励我。特别要感谢我美丽的妻子Soo-mi杨, 她在许多方面支持和宽恕。没有她的道义支持这个项目可能不会完成。 J.C.亚狼 普利茅斯大学 2004年4月 目录 序言 2 致谢 3 目录 4 概述 7 智能移动机器人原理 8 数字控制器 8 取样和量化 8 AD转换 9 DA转换 9 采样频率 9 延迟 10 轨迹生成 10 弧 11 贝塞尔曲线 13 直线指引 14 视线指引线 14 向量场 15 势场 15 基于矢量场极限环 16 矢量场融合 17 启动款匹配的动力动机器 20 造型移动机器人 20 设计与实现 22 规格 22 机械设计 22 框架 22 转向 23 变速箱 24 精度 25 电子硬件设 25 供电电路 25 单片机模块 26 超音波传感器 28 轴编码器 31 初步设计 31 最后轴角编码器及其特点设计 31 伺服控制器 32 电力电子 35 电路输入 37 电路功能 37 故障电流限制器设计 38 沟通机载 40 串行通信 40 I2C通讯 42 智能控制 44 运动学模型 44 矢量逆解系统 44 逆运动学算法 45 用于指导的传感器 46 位置 46 遥感调查的速度和反应时间 46 导航和制导系统造型 49 演示制导系统 49 三维监测界面 51 VRML 51 信息交换的远程监控 51 项目管理 52 结论 53 关键词 54 参考文献 55 附件 56 附录1:ATMega UoP手册》(征求意见稿 ) 56 附录2 :系统综述框图 63 附录3:源代码 69  第1章 概述 服务机器人还没有现成的产品。为什么?因为需要研究有改善的课程,直到第一个真正的服务型机器人可以去投入生产。 一个服务机器人的需求是将融入到人类的环境中并与人类相同的速度来移动和运行。当前智能移动机器人通常缓慢移动甚至停止来测量。这将是其他人传递的障碍。缓慢的机器人是低效甚至没用的,因为用户可能宁愿自己作,都比它快。这个项目是关于给机器人提供快速运行的平台,这样使移动机器人对现实生活中更有用。 作者在许多不同的项目中获得移动机器人的经验和知识,包括:机器人足球,Melexis奖杯和其它。更多的相关项目的信息可以在JC亚狼网页上找到(2004):www.swrtec.de。在适当的时候,这些项目的知识有助于这份报告。尤其是机器人足球,在快速移动是必不可少的,理可开发和测试并转移到自然环境问题。 第2章 智能移动机器人原理 在本章将移动机器人的基本理论和原则进行解释。当该理论应用于快速的机器人时，一定要特别注意其优点和缺点。 2.1数字控制器 大多数机器人应用使用数字控制器,因此基本的数字控制应给予及