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本节讨论一种典型的曲线运动—圆周运动，对于圆运动，一般使用平面极坐标(r,θ)和自然坐标系(?)。 如图：极坐标与直角坐标的换算关系为： A 1-4-2圆周运动 一.圆周运动(circular motion)的角速度、角加速度 如右图 质点在XOY平面上做半径为r的圆周运动。 1、平均角速度：在?t时间内，从A点运动到B点，与X轴的夹角从?变为?+??， 平均角速度，单位为弧度每秒rad?s-1。 2、角速度：当?t?0时，平均角速度的极限值就是角速度 即为圆运动的角速度，其单位为弧度每秒rad?s-1。 3、速率与角速度的关系：在?t时间内，质点从A点运动到B点，所经过的弧长为?s=r??，则当?t?0时，?s/?t的极限值为： 即 单位为rad?s-2。 单位为弧度每秒rad?s-2。 5、角加速度 ：当?t?0时，平均角加速度的极限值就是角加速度。 4、平均角加速度 ：在?t时间内，质点从A点运动到B点，角速度从?变为?+??， 为讨论圆周运动的加速度，引入自然坐标系： 切向：质点前进的方向 法向：与切向垂直，指向曲线凹的一面。 P 单位矢量的方向是变化的 二.??? 圆周运动的加速度 1、切向加速度(tangential acceleration) 由速度大小的变化引起的，方向为切向单位矢量的方向，故被称为切向加速度，以 表 示 由沿速度方向单位矢量的变化引起的 质点做圆周运动时，它在每一点的速度 方向都是沿着该点运动的切线方向，利用自然坐标系表示。 利用角量与线量的关系得： 切向加速度表示为： 切向加速度的大小表示为： ？ 2．法向加速度 (normal acceleration) 如图： 在?t时间内，速度增量为： 切向单位矢量的增量为： 当?t?0时，???0， 方向趋于与 垂直。也即与 垂直，并且指向圆心，在沿径矢而且指向圆心的方向上取单位矢量为 ， 称为法向单位矢量，则有： o 故 方向是垂直于切向的，故该加速度称为法向加速度，用 表示，也称为向心加速度（centripetal acceleration) 。 即： 质点做变速率圆周运动时，其加速度可以表示为两个互相垂直的分矢量和： 同一质点的加速度无论在直角坐标还是自然坐标中总加速度 a 只能是一个值。(一例） 例.由楼窗口以水平初速度 射出一发子弹，取枪口为原点，沿 方向为x轴，竖直向下为y轴，并取发射时刻t为0，试求： (1) 子弹在任一时刻t的位置坐标及轨迹方程； (2) 子弹在t时刻的速度，切向加速度和法向加速度． 解（1） 方向为：与x轴夹角 ? = tg-1( gt /v0) 与 同向 方向与 垂直 3、当质点做一般的曲线运动时， 和 的表达式仍可以使用，只需把半径r换为曲率半径?，即把一段足够小的曲线看成是一段圆弧，则包含这段圆弧的圆周就称为曲线在该点的曲率圆，曲率圆的半径就是曲率半径?。 例.以一定速度斜向上抛出一个物体，忽略空气阻力，当物体的速度 与水平面的夹角为?时，它的切向加速度大小at=___________，法向加速度an=__________，该点的曲率半径? = ————。 又d?=?dt，若t=0时，?=?0，则有：?=?0+?t 三.匀速率圆周运动和匀变速率圆周运动（自学） 1、 匀速率圆周运动(uniform circular motion)： 用线量描述：速率v=恒量 切向加速度=0 法向加速度=r?2=v2/r=恒量 即匀速率圆周运动的加速度为： 用角量描述：角速度?为常量，角加速度为0 与匀速直线运动对应(x=x0+vt) 2、匀变速率圆周运动： 角加速度?=常量， 切向加速度at=r?=常量， 法向加速度an=r?2=v2/r是一个变量 ?故匀变速率圆周运动的加速度为： 若t=0时，?=?0，?=?0，则由?和?的定义得： 这与匀变速直线运动的公式是相似的。 判断正误： 讨 论 对于作曲线运动的物体，以下几种说法中哪一种是正确的： （A）切向加速度必不为零； （B）法向加速度必不为零（拐点处除外）； （C）由于速度沿切线方向，法向分速度必为零，因此法向加速度必为零； （D）若物体作匀速率运动，其总加速度必为零； （E）若物体的加速度 为恒矢量，它一定作匀变速率运动 . 二阶导数为零 例1、一质点在oxy平面内作曲线运动，其加速度是时间的函数。 已知ax=2, ay =36t2。 设质点t＝0时r0=0,v0=0。求：(1)此质点的运动方程