《毕业设计(论文)－基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析》.doc

PAGE PAGE IV 西南科技大学城市学院本科生毕业论文 PAGE I 西南科技大学城市学院本科生毕业论文 基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析 摘要：论文对卸垛机器人的基本情况进行了介绍，给出了近年来国内外出现的几种的典型的卸垛机器人，并通过分析其优缺点，提出了砖窑机器人手爪运动分析与结构优化的思路. 基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析，首先对砖窑机器人的手爪结构进行了研究，主要包括砖窑卸垛机器人手爪夹取和旋转机构两部分；其次，砖窑机器人手爪夹取和选择电机的选择，能满足机器人手爪的夹取和旋转；再次是ADAMS软件中建立机器人手爪的模型，运用ADAMS软件对机器人进行动力学分析，研究机器人手爪在运动过程中位置、速度、加速度的变化；最后，通过对相应地仿真结果进行分析，证实了所建模型的正确性，为寻求合理的机器人手爪结构设计提供了方法。 关键词：砖窑卸垛机器人； 手爪； 液压伺服电机； 动力学分析 Servo motors drive the robot gripper brick destacking analysis and dynamic analysis principles Abstract: Thesis destacking ro