《毕业设计(论文)－寻迹控温智能小车》.doc

徐州师范大学单片机培训班毕业论文 PAGE \* MERGEFORMAT - 26 - 第一章 绪论 1.1课题背景 我国的货车的发展已有几十年的历史了，随着要求越来越多、越来越经济化，比如南方的水果要运往北方，还有工厂里面的货物流通对时间对温度都有要求，倘若忽略时间的影响，那就可能有很大的损失，浪费大量资源。所以我们很有必要对车里的运货仓实行温度监控，来避免不必要的资源流失。在如今的工厂里都实施自动化系统来节省大量的人力资源，未来的发展趋势是沿着人性化的方向前进的，工厂自动化系统会在未来得到更加的重视和发展。 1.2研究的目的 通过本次的设计，熟悉红外对管、L298N驱动芯片，熟悉汇编语言编译环境，进一步熟悉单片机各端口的特性和作用，减速电机的应用。 1.3文章的结构 在下面的章节中对电路设计的方案、单片机及其部分芯片的基本原理、硬件的组装、电路的调试与测试、程序的编写做了详细的阐述。在电路方面讨论了多组方案，对于方案的可行性进行了论证；在基本原理中对AT89S51单片机、L298N芯片等进行分析；电路的测试主要对硬件组装的成品进行通电检测，调试硬件电路解决问题，最后对部分外文资料进行翻译工作。 第二章模块方案设计比较与论证 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、循迹传感器模块、减速电机及其驱动芯片L298N等模块构成。 为较好的实现各模块的功能，分别选择了几种方案并分别进行了论证。 2.1 车体设计方案 方案1：自己制作电动车。一般的说来，自己制作的车体比较粗糙，对于白色基板上的道路面行驶，车身重量以及平衡都要有精确的测量，而且也要控制好小车行驶的路线和转弯的力矩及角度，这些都比较难以实现，所以此方案不妥。 方案2：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮。我们可以保留左右两轮转动动轴，并改换转轴力矩大的电机来精确调节转弯角度，采取保留后方向轮，并使用直流电机进行驱动的方案。玩具电动车具有如下优点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需电路的安装十分方便，看起来也比较美观。其次，玩具电动车是依靠电机与相关齿轮一起驱动，能适应题目中小车准确前进、后退、转弯的要求，而且这种电动车一般价格适中，则此方案较好。 基于以上分析，我们选择了方案2。 2.2 电机模块方案 方案1：采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有一定速度要求的系统。经综合比较考虑，我们放弃了此方案。 方案 2：直流电机。直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高。对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用PWM调速方法。PWM调速就是使加在直流电机两端的电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节。 基于以上分析，我们选择了方案2，使用直流电机作为电动车的驱动电机。 2.3 电机驱动模块方案 方案1：用分立元件构成电机驱动电路。由分立元件构成电路，结构简单，价格低廉，在实际中被广泛应用。但是这种电路工作性能不够稳定。因此放弃了此方案。 方案 2：采用SM6135W电机遥控驱动模块。SM6135W是专为遥控车设计的大规模集成电路。能实现前进、后退、向右、向左、加速五个功能，但是其采用的是编码输入控制，而不是电平控制，这样在程序中实现比较麻烦，而且该电机模块价格比较高。 方案3：采用电机驱动芯片L298N。L298N为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。调试时在依照上表，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。表1是其使能、输入引脚和输出引脚的逻辑关系。 表2-1 L298N的引脚和输出引脚的逻辑关系 EN A（B） IN1（IN3） IN2（IN4） 电机运行情况 H H L 正转 H L H 反转 H 同IN2（IN4） 同IN2（IN4） 快速停止 L X X 停止 基于以上分析，我们选择了方案3，用L298N来做为电机的驱动芯片。 2.4 寻迹传感器选择方案 方案1：采用发光二极管+光敏电阻，该方案缺点：易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到黑线，主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。克服此缺点的方法：采用超高亮度的发光二极管能降低一定的干扰