基于周立功CI9820的CAN卡组态王驱动协议V2.2.docVIP

基于周立功PCI-9820I板卡的 组态王CAN通讯协议V2.2 2011-03-15 1.协议编制目的 本协议是基于PCI-9820I通讯卡而编写的CAN通讯协议。 2.报文类型： 2.1 服务数据报文SDO（Service Data Object） SDO报文通过索引和子索引来传输数据，可批量下载和上传数据。 SDO报文发送方式采用一对一或主从应答方式来传输数据。 2.2 过程数据报文PDO（Process Data Object） PDO报文用来传输实时数据，数据从一个创建者传到一个或多个接收者。 PDO报文发送方式包括定时触发、事件触发和请求应答触发。 3.CAN帧格式 3.1 帧结构 一个CAN帧包含13个字节，内容如下: 帧信息 节点号 类型 索引 备用 数据 数据 数据 数据 数据 数据 数据 数据 ◆ 帧信息：长度1字节，用于标识该CAN帧的一些信息，如类型、长度等。 Bit7 Bit0 FF 1 RTR 1/0 保留0 保留0 D3 1 D2 0 D1 0 D0 0 FF：标准帧和扩展帧的标识，1为扩展帧，0为标准帧。本驱动固定为扩展帧。 RTR：远程帧和数据帧的标识，1为远程帧(用于请求数据)，0为数据帧(用于数据传输)。 保留：值为0，不可写入1。 D3～D0：标识该CAN帧的数据长度。 ◆ 帧ID：长度4字节，标准帧有效位是11位，扩展帧有效位是29位。内容如下： 节点号(低字节)　 类型　　 索引　　 备用(高字节) ID28－ID21 ID20-ID13 ID12-ID5 ID4-ID0(高5位) 注意： 本协议采用扩展帧格式。 本协议中帧ID采用高端对齐的方式，如果驱动程序接收的帧ID是低端对齐的话，需将帧ID左移三位后，再进行处理。 例如： 计算机收到的扩展帧的帧ID（低端对齐）为0x2468ACE； 实际处理时需将此帧ID左移三位（高端对齐）变成0 即表示节点号为12H,类型为34H,索引为56H,备用为70H。 1-127(1-7f)| 3.2 帧ID描述 3.2.1 节点号 节点号指下位机站点号，范围1-127。 3.2.2 帧类型 帧类型描述了CAN帧的类别，定义如下： 帧名称 帧类型 帧索引 数据长度 说明 开关量PDO帧 1 1-255 1-8 索引0为无效帧 模拟量PDO帧 2 1-255 1-8 索引0为无效帧 特殊PDO帧 8 1-255 4(固定) 索引0为无效帧 SDO帧 128 8(固定) 心跳帧 250 0(固定) 1(固定) 远程请求帧 251 0-255 0(固定) ◆ 开关量PDO帧：用来传输开关量数据，一个开关量PDO帧可以传输最多64个数字I/O值。 ◆ 模拟量PDO帧：用来传输模拟量数据，一个模拟量PDO帧可以传输最多4个16位的AD值。 ◆ 特殊PDO帧：用来传输单个开关量或模拟量数据，数据长度固定为4。 ◆ SDO帧：可批量下载和上传数据，多用于设置或读取模块的参数。 ◆ 心跳帧：用来表示模块的运行状态，数据索引值为0，数据长度为1。每隔一段时间自动发送一次。 ◆ 远程请求帧：请求对方的数据，当数据索引值为0时，请求所有节点的数据。 3.2.3 帧索引 帧索引描述了发送或接收帧的序号。 3.3 特殊PDO帧: 特殊PDO帧只能发送单个开关量或单个模拟量，数据长度固定为4个字节。格式如下： 帧名称 帧索引 数据1 数据2 数据3 数据4 特殊PDO帧 帧索引 子索引 数据类型 数据高位 数据地位 ◆ 帧索引：见3.2.3 ◆ 子索引：子索引和帧索引合并起来表示数据的位置。 开关量数据的子索引范围为：0-63对应1-64个输入点。 模拟量数据的子索引范围为：0-3对应1-4个输入点。 ◆ 数据类型：1=开关量数据；2=模拟量数据。 ◆ 数据高位/数据低位：对于开关量数据，只要数据低位的值为非零，即表示1，否则为0。 3.4 SDO帧 SDO帧是主要用来批量下载/上传数据，访问设备(计算机)称作客户端(clint)，被访问设备(模块)称作服务端(server)。SDO帧的数据长度固定为8个字节（尽管不是所有的数据字节都一定有意义）。一个客户端的请求一定有来自服务端的应答。定义如下： Client-Server/Server-Client 帧名称 帧索引 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5-8 SDO帧 目的地址 命令字 索引高位 索引低位 备用 数据 ◆ 目的地址：范围1-127，客户端(clint)的节点号固定为0x7f。 ◆ 命令字： SDO帧共实现了以下协议： ● 启动下载