数控卧式镗床刀库机械手回转与装卸刀机构设计.docVIP

目 录 1 绪论 1 1.1题目背景和意义 1 1.2数控镗铣床概述和结构组成 1 1.2.1数控镗铣床的结构组成 2 1.3国内外研究情况 2 1.4本课题研究的主要内容 3 1.4.1本课题研究的主要内容 3 1.4.2 研究方案 3 1.4.3 研究方法 3 2 总体方案的确定………………………………………………………….7 2.1 主要技术参数 6 2.2 自动换刀装置的设计参数 6 2.3 确定数控卧式镗铣床自动换刀装置的形式 6 3 机械手 8 3.1机械手的组成 8 3.1.1执行机构 8 3.1.2驱动机构 8 3.1.3 控制系统 9 3.1.4课题工作要求 9 3.2机械手手部的结构的设计 10 3.2.2夹紧力及驱动力的计算 12 3.2.3 机械手手抓夹持精度的分析计算 13 3.2.4 弹簧的设计计算 13 3.3机械手腕部结构的设计 15 3.3.1腕部的结构以及选择 15 3.3.2腕部的设计计算 15 3.3.3液压缸盖螺钉的计算 17 3.4 臂部 18 3.4.1 臂部结构形式 19 3.4.2 臂部运动的导向装置 19 3.5机械手机身的设计计算 21 3.5.1机身的整体设计 21 3.5.2 机身回转机构的设计计算 22 3.6自动换刀机械手