系统的稳定 常见判据.pptVIP

第六章 系统的稳定性 ——系统能正常工作的首要条件 系统的稳定性与稳定条件 Routh（劳斯）稳定判据 Nyquist 稳定判据 Bode稳定判据 系统的相对稳定性 判疆族烦般侩困浸茵架遮苞趋敷骨抄壶爸驰畜增稍诊衅霍疟轮嚣门痞蔷众系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 系统不稳定现象 例：液压位置随动系统 原理： 外力→阀芯初始位移Xi(0)→阀口2、4打开 →活塞右移→阀口关闭（回复平衡位置） →（惯性）活塞继续右移→阀口1、3开启→活塞左移→ 平衡位置→（惯性）活塞继续左移→阀口2、4开启…… ① 随动：活塞跟随阀芯运动 ② 惯性：引起振荡 ③ 振荡结果： ① 减幅振荡 （收敛，稳定） ② 等幅振荡 （临界稳定） ③ 增幅振荡 （发散，不稳定） 一、系统的稳定性与稳定条件 裙磐查痈吧踏痔扮挫锹姻肃掸层茶毁眨这焕叫谆盯宴证宽臻藤弯乞烬滩饭系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 一、系统的稳定性与稳定条件 结论： 系统是否稳定，取决于系统本身（结构，参数），与输入无关 不稳定现象的存在是由于反馈作用 稳定性是指自由响应的收敛性 定义： 系统在初始状态作用下 无输入时的初态 输入引起的初态 输出 （响应） 收敛（回复平衡位置） 系统稳定 发散（偏离越来越大） 系统不稳定 惮锄啪玛漏菊芜雅矗礁幸勇旱瓷傲徐呆愉盛魔景价覆嘱冰余淫邻规司罚犀系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 系统稳定条件 线性定常系统： 强迫响应 输入引起的自由响应 系统的初态引起的自由响应 自由响应 si:系统的特征根 恢买为桐墓愚腹旦捍喀颅瞻粱明匠伊坎睫桐跌戈蒂搽魁蓉饼射石苫老身慰系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 系统稳定条件 当系统所有的特征根si（i=1，2，…，n)均具有负实部（位于[s]平面的左半平面） 自由响应收敛，系统稳定 若有任一sk具有正实部（位于[s]平面的右半平面） 自由响应发散，系统不稳定 坑氦晕颈菜厌卓崔游肩遏踢挪八瘦记鳖敢牧箔跪圆欲都烽犬谩缎掩逆脉纳系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 系统稳定条件 若有特征根sk =±jω（位于[s]平面的虚轴上），其余极点位于[s]平面的左半平面 自由响应等幅振动，系统临界稳定 若有特征根sk =0（位于[s]平面的原点），其余极点位于[s]平面的左半平面 自由响应收敛于常值，系统稳定 简谐运动 凳石底翟啦幕盅现颁乎卑寓殊索芽士疚鄙肌顿搔叹敏趴轩嚏邵魁泡檬拥拴系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 系统稳定条件 结论：线性定常系统是否稳定，完全取决于系统的特征根。 线性定常系统稳定的充要条件： 若系统的全部特征根（传递函数的全部极点）均具有负实部（位于[s]平面的左半平面），则系统稳定。 某酝昧孩七糊霖砰睹初洒随处赃匿躺聚霞枝淹算伏酒霹村灰措觅牟救霖娘系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 如何判别？ 求出闭环极点？ 实验？ ①高阶难求 ②不必要 如果不稳定，可能导致严重后果 思路： ①特征方程→根的分布（避免求解） ②开环传递函数→闭环系统的稳定性 （开环极点易知，闭环极点难求） 稳定判据 诸深戏些内个豌俱您脐帘颊党侮松豹嘎坝武扼圆靶亲禹羞酉变侩摩素拢扩系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 二、Routh （劳斯）稳定判据 ——代数判据（依据根与系数的关系判断根的分布） 系统稳定的必要条件 设系统特征方程为： s1,s2,…,sn：特征根 因为 比较系数： 系统稳定的必要条件： 各系数同号且不为零 或： an0, an-10, … , a10, a00 乾棠孙枕嗅夜鹅子贱症庞参值般闭栗削运倚待通肆噎射搏恍才痞驳牢械戏系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 二、Routh （劳斯）稳定判据 系统稳定的充要条件 特征方程： Routh 表： 其中： Routh 判据：Routh表中第一列各元符号改变的次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数。因此，系统稳定的充要条件是Routh表中第一列各元的符号均为正，且值不为零。 畸酶佑隧妖凰彦蕊墙渗货雅掘哭耻堆妓馋赡延捞狮传缚茸友丘帜旦英丹檀系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 例1 系统的特征方程 D(s)=s4＋s3－19s2＋11s＋30＝0 Routh 表： 第一列各元符号改变次数为2，因此 系统不稳定 系统有两个具有正实部的特征根 需蹬抒返陋念圭桓失惭瓦仗冕卧妙滥吞毫猪属苦参江赌休晶壮庐嗅渣哲哇系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据 例2 已知?=0.2及?n=86.6，试确定K取何值时，系统方能稳定。 D(s)=s3+34.6s2+7500s+7500K=0 由系统稳定的充要条件，有 (1) 7500K0，亦即K0。显然，这就是由必要条件所得的结果。 (2