机械振动第5节.pptVIP

* 阻力可能来自多方面。例如，两物体之间在润滑表面或干燥表面上相对滑动时的阻力;物体在磁场或流体中运动所遇到的阻力;以及由于材料的粘弹性产生的内部阻力等等。在振动中,这些阻力称为阻尼。 2.5 有阻尼系统的自由振动 1．干摩擦阻尼 2．结构阻尼 3．流体阻尼 4．粘性阻尼 阻尼的分类： (2.5-1) 两接触面之间有润滑剂，摩擦力则决定于润滑剂的“粘性”和运动的速度。两个相对滑动面之间有一层连续的油膜存在，阻力与润滑剂的粘性和速度成正比，其速度的方向相反，即 (2.5-2) 粘性阻尼： 阻尼的存在将消耗振动系统的能量。消耗的能量转变成热能和声能(噪声)传出去。在自由振动中，能量的消耗导致系统振幅的逐渐减小而最后使振动停止。 式中c称为粘性阻尼系数，单位为N·s/m。 图2.5-1表示有粘性阻尼的振动系统，试建立粘性阻尼的衰减振动的微分方程。 取铅垂向下的坐标轴x，以物体的静平衡位置O为原点，向下为正。由牛顿运动定律，有 (2.5-3b) 或 (2.5-3a) 有粘性阻尼的振动系统的自由振动微分方程。 图 2.5-1 其中s是待定常数，代入式(2.5-3)，可得 粘性阻尼的衰减振动的解。 设 (2.5-4) (2.5-5) 有 (2.5-6) 上面的代数方程为有粘性阻尼振动系统的特征方程，有两个根s1和s2 (2.5-7) 使式(2.5-7)根号内的项等于零，亦即s1与s2为等值时的阻尼系数值，称为临界阻尼系数。记为cc，即 (2.5-9) 式中,?n为无阻尼时振动系统的固有频率。 于是微分方程(2.5-3)的通解为 (2.5-8) 式中，B1和B2为任意常数。决定于运动的初始条件。 引进了ζ以后，微分方程(2.5-3)和特征方程(2.5-6)可以改写为 引进阻尼比ζ(或称相对阻尼系数)，有 (2.5-10) (2.5-11) (2.5-12) 则特征方程的根为 (2.5-13) 下面分别就ζ 1， ζ =1及ζ 1的三种情况讨论有粘性阻尼振动系统的解的性质。 1．小阻尼情况(即ζ 1，ccc) 式中 。则解式(2.5-8)为 (2.5-14) (2.5-15) 令 (2.5-16) ?d 通常称为阻尼自由振动的圆频率。 设在t=0时，有x=x0, ，则代入解(2.5-15)及其导数 t=0时 解得 将 与 代入式(2.5-15)即得系统对于初始条件 与 的响应 根据欧拉公式 ，则 式(2.5-15)可以简化为 式中A1=B1+B2，A2=i(B1-B2),为待定系数。仍决定于初始条件。 (2.5-17) 设在t=0时，有x=x0, ，则代入解式(2.5-17)及其导数，得 在t=0时有 解得 经 与 代入式(2.5-17)即得系统对于初始条件 与 的响应。 经过三角函数变换A1=Asin?，A2=Acos?，方程的解(2.5-17)可以简化为 (2.5-18) 式中A与?为待定常数，仍决定于初始条件。 设在t=0时，有x=x0, ，则代入解式(2.5-18)及其导数，得 在t=0时有 或 解得 将A与?代入式(2.5-18)即得系统对于初始条件 与的 响应。 当t??， x?0，振动最终将消失，所以小阻尼的自由振动也称为衰减振动。 由解(2.5-18)可见，系统振动已不再是等幅的简谐振动，而是振幅被限制在曲线 之内，随时间不断衰减。 图 2.5-2 ●阻尼对自由振动的影响有两个方面： 一方面使系统振动的周期略有增大，频率略有降低，即 式中T=2?/?n和f=?n/2?为无阻尼自由振动的周期和频率。 (2.5-19) (2.5-20) (1) 小阻尼情况(即ζ1)： Td=1.00125T 当ζ=0.3时， 与无阻尼的情形比较，只差0.125%。 Td=1.05T，fd=0.95f 与无阻尼的情形比较，也只差5%。 所以在阻尼比较小时，对周期和频率的影响可以忽略不计。 当ζ=0.05时， 另一方面使系统振动的振幅按几何级数衰减。 相邻两个振幅之比 (2.5-21) 式中?称为减幅系数。可见在一个周期内，振幅减缩到初值的 。 在ζ=0.05时， ?=1.366，A2=A1/1.366=0.73A1 亦即在每一个周期内振幅减小27%，振幅按几何级数缩减，衰减是显著的。 同样相对阻尼系数可以确定为 (2.5-23) 为了避免取指数值的不方便，常用对数减幅?来代替减幅系数?，即 (2.5-22) 即对数缩减