现代控制理论第三章6.pptVIP

第三章 线性系统的能控性和能观性 3.7 实现问题 由于状态空间分析方法是现代控制理论的基础,因此,如何建立状态空间模型这一现代控制理论中的主要数学模型是进行系统分析和综合时首先要解决的问题。 在第2章中已讨论了如何将传统的控制领域所应用的数学模型,如高阶微分方程和传递函数等,变换成状态空间模型。 由系统的传递函数建立状态空间模型这类问题称为系统实现问题,而求得的状态空间模型称为相应的传递函数的一个实现。 例 求如下SISO系统的能控规范形实现: 解 对非严格真的传递函数进行长除法运算有 上式的常数部分的实现为直联矩阵D,严格真传递函数部分的实现为Σ(A,B,C)。 因此其能控规范I形实现为 2. 对所得的系统实现进行能控能观结构分解,所得的能控又能观的子系统则是G(s)的最小实现。 若对能控规范形进行能观分解,对能观规范形进行能控分解,则可求得系统的最小实现。 不管采用何种确定最小实现的方法,最后求得的最小实现应具有相同维数。 例 试求如下传递函数阵的最小实现。 解 是严格真的有理分式,直接将它写成按s降幂排列的标准格式 系统各参数为 (1) 采用能控规范I形实现由于能控规范I形?(Ac,Bc,Cc)实现的是不能观的,即其为能控但不能观,不为最小实现,需进行能观性分解求取最小实现。 按照3.5节能观性分解方法,对能控规范II形实现进行能观分解后得到的能观子系统,即最小实现为 (2) 采用能观规范II形实现由于 能观规范II形?(Ao,Bo,Co)的实现是能控的,即其为能控能观实现,为最小实现。 可以验证上述求得的两个实现均为所给定的Ｗ(s)的最小实现，并两者等价。 本章练习题 3－4，3－7，3－9，3－14(1) * * 3.7.1 定义和基本特性 下面先讨论系统实现的定义。 定义 对给定的真有理实矩阵函数G(s),如果能找到相应的线性定常连续系统的如下状态空间模型: 并满足 G(s)=C(sI-A)-1B+D 则称该状态空间模型为G(s)的一个实现。上述系统实现定义中,要求传递函数阵G(s)为真有理实矩阵函数是指, G(s)的每一个元素的分子分母都为实系数多项式且分子的阶次小于或等于分母的阶次。 下面讨论系统实现的基本特性: 1. 对任意给定的有理实矩阵函数G(s),只要满足物理上可实现的条件,即 G(s)为真有理实矩阵函数(每个元素的分子多项式的阶次小于或等于分母多项式的阶次), 则一定可以找到其实现,这就是实现的存在性问题。 2. 实现的实质是寻找一个其传递函数为所给定传递函数阵G(s)的状态空间模型。 从系统传递函数阵出发,由于状态变量选择的非唯一性,一般可以构造出无数个状态空间实现。 因此,实现具有非唯一性。 3. 在G(s)的实现?(A,B,C,D)中,矩阵D为 D=Lims?? G(s) 因此,当G(s)为严格真的有理实矩阵函数,即 其每个元素的分子多项式的阶次比分母多项式的低时,则D=0,而相应的实现为?(A,B,C)。 3.7.2 能控规范形实现和能观规范形实现 能控规范形实现和能观规范形实现是指由传递函数阵G(s)建立的状态空间实现分别为能控规范形和能观规范形。 以下讨论 SISO系统的能控规范形和 能观规范形实现, 其中ai和bi(i=1,2,…,n)为实系数,则其能控规范I 形实现的各矩阵分别为 1. SISO系统的能控规范形实现 若系统的传递函数G(s)为 2. SISO系统的能观规范形实现 若系统的传递函数G(s)为严格真的有理实矩阵函数,则其能观规范II形实现的各矩阵分别为 上例中的G(s)的能观规范形实现为 3. MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现 对于MIMO系统的传递函数阵,亦有类似于SISO系统传递函数的能控规范形实现和能观规范形实现。 设给定的MIMO系统的传递函数阵为如下m?r维的严格真的有理实矩阵函数 其中B(s)为m?r维的s的实多项式矩阵; A(s)为n阶标量多项式。 上述传递函数阵的能控规范I形实现的各矩阵分别为 其中矩阵A,B,C和D的维数分别为(nr)?(nr),(nr)?r,m?(nr)和m?r。 而能观规范II形实现的各矩阵分别为 其中矩阵A,B,C和D的维数分别为(nm)?(nm),(nm)?r,m?(nm)和m?r。 由上述结论可知,对同一传递函数阵的实现的维数(状态变量个数)还可以不同,能控规范形实现为nr维的,而能观规范形实现为nm维的。 对同一传递函数阵存在不同维数的状态空间实现,这里就存在 一个所实现的状态空间模型的维数是否为最小的问题? 结构是否最简单的问题? 3.7.3 最小实现 由于状态变量的选择不同,对应于一个传递函数阵G(s)的实现不仅具有非唯一性,而且状态空间模型实现的维数还可能不同。