理论力学第十五章虚位移原理教学.ppt

令 式中的 将前面所得虚位移间的广义坐标变换式 1. 定义 代入虚位移原理 有 则上式为 称为对应广义坐标 qj 的广义力。 广义力 2. 广义力的量纲 广义力的量纲由它对应的广义虚位移δqj 而定。 广义力 当δqi的量纲是长度时，Qj的量纲就是力量纲；当δqj量纲是角度时，Qj的量纲就是力矩的量纲。 广义力 因 故 如果用直角坐标，将Ai的坐标xi ，yi ，zi用广义坐标表示成 3. 广义力 Qj 的解析表达式 例子：设曲柄长OA=r，连杆长AB=l。 y x O l A B r φ ψ 广义力 因而广义力Qj的表达式可写成解析式 又 广义力 对于完整系统，各个广义系统的变分δqi都是独立的，故得 即受双面、定常、理想、完整约束的质点系，其平衡的必要和充分的条件是，系统的所有广义力都等于零。 上式表示一组方程，是彼此独立的，其数目等于广义坐标的数目，也恰好等于系统的自由度。 广义坐标形式的虚位移原理 ● 应用广义力定义 求广义力的方法 特别指出，求广义力时并不一定要从定义即出发。在解决具体问题是时，从元功出发直接求广义力往往更为方便。注意到各广义坐标q1 , q2 , …, qk是彼此独立的，因此为求某个广义力Qt可以取一组特殊的虚位移，只令 ，而其余的 ，从而写成 式中 表示仅虚位移δqt非零时系统上主动力的虚功之和。于是，求得对应广义坐标qt的广义力 ● 应用虚功 求广义力的方法 主动力在坐标轴上的投影分别为 于是广义力表达式可写成 在主动力均为有势力的情形下，广义力Qj有更简明的表达形式。 由 系统有势能函数 主动力均为有势力的情形下的广义力 亦即，当主动力有势时，对应于每个广义坐标的广义力等于势能函数对该坐标的偏导数冠以负号。 故当主动力有势时，质点系的平衡条件可写成 或简写为 即，在势力场中，具有理想约束的质点系平衡条件为：质点系势能对于每个广义坐标之偏导数分别为零。 主动力均为有势力的情形下的广义力 即，在势力场中，具有理想约束的质点系平衡条件为：质点系势能在平衡位置处一阶变分为零。亦即平衡位置上保守系统的势能取极值。 故当主动力有势时，质点系主动力的虚功和为 故质点系的平衡条件亦可写成 主动力均为有势力的情形下的广义力 杆OA和AB以铰链连接，O端悬挂于圆柱铰链上，如图所示。杆长OA=a，AB=b,杆重和铰链的摩擦都忽略不计。今在点A和B分别作用向下的铅垂力FA和FB，又在点B作用一水平力F。试求图示位置时广义力，及平衡时φ1，φ2与FA，FB ，F之间的关系。 O A B φ1 φ2 x y FA FB F 例题6-8 杆OA和AB的位置可由点A和B的四个坐标xA ，yA和xB ，yB完全确定，由于OA和AB杆的长度一定，可列出两个约束方程 因此系统有两个自由度。现选择φ1和φ2为系统的两个广义坐标，计算其对应的广义力Q1和Q2。 1. 用第一种方法计算。 解： (a) O A B φ1 φ2 x y FA FB F 例题6-8 代入式（a），系统平衡时应有 因 故 (c) (b) O A B φ1 φ2 x y FA FB F 解出 (d) 例题6-8 保持φ2不变，只有δφ1时，由式（b）的变分可得一组虚位移 2. 用第二种方法计算。 （b） O A B φ1 x y φ1 FA FB F ? 例题6-8 保持φ2不变，只有δφ1时，由式（b）的变分可得一组虚位移 2. 用第二种方法计算。 将式（e）代入上式，得 则对应于φ1的广义力为 (e) （b） O A B φ1 x y φ1 FA FB F 例题6-8 保持φ1不变，只有δφ2时，由式（b）的变分可得一组虚位移 O A B φ1 φ2 x y φ2 FA FB F （b） ? 例题6-8 代入对应于φ2的广义力表达式，得 保持φ1不变，只有δφ2时，由式（b）的变分可得一组虚位移 两种方法所得的广义力是相同的，显然应得到与式(d) 相同的结果。 O A B φ1 φ2 x y φ2 FA FB F （b） 例题6-8 求图中所示平面铰链缓冲机构的平衡位置。已知机构上部的载荷是 F ，各杆的长度和弹簧的原长都是 l 。弹簧的刚度系数是 k ，不计机构的自重和摩擦。 k F 例题6-9 ? 例题6-9 解: 以底线作为重力势能的零点位置，以弹簧原长作为弹簧势能的零点位置。取 ? 为广义坐标，则系统的势能函数 而系统的平衡位置的势能应取极值，即有 k F 例题6-9 由此方程求得平衡位置的三个解 但从实际构造看，可能的平