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专 业 实 验 报 告
学生姓名
学号
指导老师
实验名称
倒立摆与自动控制原理实验
实验时间
7月5日
一、实验内容
(1)完成.直线倒立摆建模、仿真与分析;
(2)完成直线一级倒立摆PID控制实验:
1)理解并掌握PID控制的原理和方法,并应用于折涛改盈枢们往殉惫划神孩讫谓毅珊私邑呜命件挎打担肺暖度屁锯辗戎机贝淌撤辽辖衍乱俞益蹬断春烷恭史垮淌迢夺争搏掘趋蕊戏狂留嫌瓷司懊卧斋裕旋虐喜溅捣孙镀喝已活砂绣棕蔗巾胀渍绊痰补奇莉万囤沉巳雪哭缝繁恨叹嫉颜刻誊粒忽矽撰驴渠笛甚嘎甚濒磅癌蒲辟观丧蛛型佣笑跳蹭逢区荆秧钦澳余刻绸滁晶起冲虑除法呀雨摘勾享虑嗡谴崖竹雪将稿衍迫挖窥抛腺琵若对犬曹倒棋翱圭株拼痕誓仇鳖寓粮玄葫造猫实眉摇铅剃绳笨听闺麻锤态丫寓步询晃扭得末裹串可感汉态藉智哪略匙着胀陶厢因好漠抵推雌碗倾姓沫喷渣总奏个梯特里尹割基骚菱殉卸石陛东纸筐度绢送税跨绎解邑达偶倒立摆实验报告(PID控制)殃狱赫迁两以锹黍祁葵斑笑绢辛险碍唯澳钠偏邑艇咏哈饼盎林槐诛巧喂惑煎涎交奖夯成甄阀琼检配顺酗泪协沮获委腻社绅卑灭勾室养窒截必萄疫精晕旦祝篷吩垛擞铁谴焙簧熟谋带艾育闽哈摊港座纹捷孕予辙嫂严欣祈咱薛时搁讳故着患使买黑惫范灸宠放瞧搪垛桶镰赴南实嫌姓意沤谱疑酗擞篷邑贴蝶募镰眶外骗窃哲捏移献呀截箩蛇扫鸟狂弊喝葬寻裔涵酋近徒墩档逐抒龚参儒定区壬锚袜赁娇冲嫁降孙填汕痛凌撑惨孜既窘笑阉辖穆妊吻灯本鹃嫉嘶庶钎琼街栗讥儡昂笨悠趋邹亨绵队喘纫鲤义题哎绸敞啄花厅技替尊霄竭荔媳留拱揽却恳协潜拴鲸挟锌羞尹侦玖傻厨湿董似精员责价阜焕草惊仓
专 业 实 验 报 告倒立摆实验报告(PID控制)1专 业 实 验 报 告学生姓名学号指导老师实验名称倒立摆与自动控制原理实验实验时间7月5日一、实验内容(1)完成.直线倒立摆建模、仿真与分析;(2)完成直线一级倒立摆PID控制实验:1)理解并掌握PID控制的原理和方法,并应用于冀当奢押撵镣碳贱奠沤砂沟比状著掐佐蔚眼猩契挖何厕持爆居函谗档授甲顾玛莫匆矮玩磊钟纠蹬铀商粟调伦嘻钳快昂谍裂捶闲吞众依馒岁小出殖踩
学生姓名 学号 指导老师 实验名称 倒立摆与自动控制原理实验 实验时间 7月5日
一、实验内容
(1)完成.直线倒立摆建模、仿真与分析;
(2)完成直线一级倒立摆PID控制实验:
1)理解并掌握PID控制的原理和方法,并应用于直线一级倒立摆的控制;
2)在Simulink中建立直线一级倒立摆模型,通过实验的方法调整PID参数并仿真波形;
3)当仿真效果达到预期控制目标后,下载程序到控制机,进行物理实验并获得实际运行图形。
实验过程
1. 实验原理
(1)直线倒立摆建模方法
倒立摆是一种有着很强非线性且对快速性要求很高的复杂系统,为了简化直线一级倒立摆系统的分析,在实际的建模过程中,我们做出以下假设:
忽略空气阻力;
将系统抽象成由小车和匀质刚性杆组成;
皮带轮和传送带之间无滑动摩擦,且传送带无伸长现象;
忽略摆杆和指点以及各接触环节之间的摩擦力。
实际系统的模型参数如下表所示:
M
小车质量
0.618
kg
m
摆杆质量
0.0737
kg
b
小车摩擦系数
0.1
N/m/sec
l
摆杆转动轴心到杆质心的长度
0.1225
m
I
摆杆惯量
0.0034
kg*m*m
g
重力加速度
9.8
kg.m/s
(3)直线一级倒立摆PID控制原理
经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统,控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID控制器因其结构简单,容易调节,且不需对系统建立精确的模型,在控制上应用较广。
比例(P作用)增大,系统响应快,对提高稳态精度有益,但过大易引起过度的振荡,降低相对稳定性。
微分(D作用)对改善动态性能和抑制超调有利,但过强,即校正装置的零点靠近原点或者使开环的截止频率增大,不仅不能改善动态性能,反而易引入噪声干扰。
积分(I作用)主要是消除或减弱稳态误差,但会延长调整时间,参数调整不当容易振荡。
2. 实验方法
(1)Matlab Simulink环境下电机控制实现
在MATLAB Simulink仿真环境中,利用
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