研究和实现合高精度伺服系统的机器人.docVIP

研究和实现联合高精度伺服系统的机器人 任治斌，于忠一，梁剑伟江西，江西科技大学机电工程学院，341000 电子邮箱：renzbibin824@在工业应用，机器人关节必须满足可快速响应速度的措施，运行稳定，精度高。转矩波动控制电机和位置控制器是高精度伺服驱动系统的主要问题。在这种占空比的价值，反电势和扭矩的关系第一个文件进行了分析，并把为基础的方法行反电势，是为了消除转矩脉动。然后，作为高精度位置伺服控制系统中的控制系统，本文设计了一种模糊自适应PID控制器的轨迹跟踪的立场，并提出了原则和控制器组成。该方法可以减少系统的输出溢出，提高系统的稳态的速度。实验结果在单片机XC167CI控制系统和逆变器的功率MOSFET馈电机驱动系统的介绍，说明了控制方法的有效性。最后，一般控制器转化为电力使用的检查机器人应用传输线，这样才能实现理想的表演。关键词：机器人关节;转矩脉动克制;位置伺服导言随着机器人技术的飞速发展，其性能不断得到改善，其功能得到一天天完善。因此，一个机器人的主要重点是操纵机器人要求时执行标准的能力。为了实现各种运动的功能，我们必须使用大量伺服系统不可避免，并提出严格要求，相互协调。直流电动机的控制性能优于交流电机的，因此直流电动机的控制发挥了过去在伺服系统中的重要作用。在近20年来，随着永磁材料，电力电子，微控制器和控制技术，交流电机控制是可以逐步解决问题的。永磁同步电动机具