第一章(简谐振动)(3-4).ppt

* * * * * * * * * * * 解： 例4-9 求出： 同理： 解： 例4-9 求出： * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 求解微分方程过程：坐标变换 寻找一个新的描述系统运动的广义坐标系[u] ，在这个新的坐标系下，系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵为对角矩阵。 寻求坐标,使矩阵对角化 设有可逆线性变换[u]，使得 ： 因而有： 称{x}为旧坐标系，{y}为新坐标系。 §4.2坐标耦合和主坐标 惯性耦合 动力耦合 弹性耦合 静力耦合 选择合适的坐标，使D点： 无弹性耦合 选择D点为AB杆的质心C： 无惯性耦合 使得系统运动微分方程中都不出现耦合项的坐标称为主坐标。 如何变换为主坐标的问题： 就是如何得到使得质量矩阵和刚度矩阵对角化的变换矩阵 如果能找到这样一种坐标,如x1,x2使得系统的运动微分方程即不 出现惯性耦合又不出现弹性耦合,那么运动方程为: 现在方程组中各个方程都成为相互没有联系的独立方程,于是,一个两自由度系统的振动问题现在可以看作两个单 自由度系统的振动问题.使系统运动微分方程的全部耦合项都不出现的坐标称为主坐标, 写成方程的形式 4.21 下面讨论如果对同一系统选取了两种坐标， 它们的运动微分方程有什么样的对应关系，设： 代入： §4.3 固有频率和主振型 1