第六章状态反馈和状态观测器.ppt

第六章 状态反馈和状态观测器 6.1 状态反馈的定义及其性质6.2 极点配置 6.2.1 极点配置定理6.2.2 单输入系统极点配置的算法 6.2.3 讨论 *6.2.4 多输入系统的极点配置 *6.2.5 利用MATLAB实现极点配置 *6.3 应用状态反馈实现解耦控制 6.3.1 问题的提出 6.3.2 实现解耦控制的条件和主要结论6.3.3 算法和推论 6.3.4 利用MATLAB实现解耦控制 6.4 状态观测器 6.4.1 状态观测器的存在条件6.4.2 全维状态观测器 6.4.3 降维状态观测器 *6.4.4 利用MATLAB设计状态观测器 6.5 带状态观测器的反馈系统 *6.6 线性不确定系统的鲁棒控制 6.6.1 问题的提出及不确定性的描述 6.6.2 利用MATLAB设计状态反馈控制律 6.6.3 时滞系统状态反馈镇定 6.6.4 H∞控制简介 小　结 能控性与能观测性的实用含义 状态反馈① 结构图 　　② 任意配置闭环极点的条件：状态完全能控 　　③ 极点配置算法：两种方法(间接法与直接法) h =942 -148 -492 ahc =-9100 -420 -10 148001 4920 110 即全维状态观测器为 2、利用MATLAB设计降维观测器 例6.4.4 为例6.