自动控制原理第三讲.pptVIP

* 自动控制原理 *消去中间变量I(s) ，得到 传递函数为 * 自动控制原理 * 7 二阶微分环节 传递函数为 动态方程为 R(s) C(s) R(s)二阶微分环节 二阶微分环节的传递函数与振荡环节的传递函数互为倒数。 * 自动控制原理 * 8 延迟环节 传递函数为 延迟(时滞)环节是在输入信号作用后，输出信号要延迟一段时间才重现输入信号的环节。其动态方程为 R(s) C(s) R(s)延迟环节 * 自动控制原理 * 3.3 结构图 3.3.1 结构图的组成 1 结构图(方框图、方块图)：将系统中所有的部件都用方框表示，在方框中标明其传递函数，按照信号传递方向把各方框依次连接组成的一种图形。 * 自动控制原理 * 2 组成（结构图四要素） 方框：又称环节，表示对输入信号所进行的数学变换。方框的输出信号等于输入信号乘以方框中的传递函数。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递的方向，线上标记所对应的变量；r(t), R(s) * 自动控制原理 *引出点:表示信号引出或测量的位置；从同一位置引出的信号，大小和性质完全相同。 比较点（或综合点）:表示对两个或两个以上的信号进行加减运算。 * 自动控制原理 * 3.3.2 结构图的建立 一般步骤： 写出组成系统各环节的微分方程； 求取各环节的传递函数，将各环节的传递函数填入方块图内，将信号的拉普拉斯变换标在信号线