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自动控制原理A复习题 一、计算题 已知系统结构图如图1所示，试通过结构图等效变换求系统闭环传递函数C(s)/R(s)。解：系统传递函数为：二、计算题 某系统结构图如图2所示： （1）当K=25时，求Kf使闭环系统的阻尼比为0.707，并求单位斜坡输入作用下的稳态误差。 （2）若要求闭环系统的阻尼比为0.707，单位斜坡输入作用下的稳态误差为0.12，求K和Kf。 解 (1)开环传递函数为：Kf=2*0.707*5-3=4.07开环增益 K0=K/(3+Kf)=3.54单位斜坡稳态误差 ess=1/K0=0.283ess=1/K0= (3+Kf)/ K=0.123+Kf=0.12K3+Kf=2*0.707*K1/2解得：K=138.9 Kf=13.67三、计算题 一单位负反馈系统的开环传递函数为（1） 绘制环 （2） 确定分离点处的K值。 解：(1)开环极点：0,-2,-10（2）实轴上的跟轨迹 (-∞，-10] ,[-2,0](3) 分离点 3s2+24s+20=0 解得s1=-7.055,s2=-0.945, s1不是根轨迹上的点，故分离点为-0.945(4)渐进线σ=（0-2-10）/3=-4， φ=60o，180 o，300 o（5） s=jω 代入特征方程有解得 （6） K=0.945*(2-0.945)*(10-0.945)=9.03四、计算题 已知某负反馈系统的开环传递函数为 ，试绘制其幅相频率特性的大致图形,并确定使系统稳定的K值范围。 解：五、计算题 设系统开环传递函数 若要求系统在单位斜坡输入下的稳态误差不超过 0.1，相位稳定裕度不小于45°，试设计超前校正装置。 解： 根据稳态误差要求K大于等于10， 取 K=10 ，作伯德图，-10lg4.1与未校正对数幅频特性曲线交与ω=4.5，取ωm=4.5 超前校正的传递函数为六、计算题 已知某最小相位系统的对数幅频特性如图3所示，试确定其开环传递函数。解：系统开环传递函数为： 低频段对数幅频特性为： L(ω)=20lgK-40lgω 于是因此，系统开环传递函数为： 七、计算题 某系统结构图如图4所示，试求系统的闭环脉冲传递函数（T=0.2s）， 并分析系统的稳定性。图1 C(s) R(s) G4(s) H1(s) H2(s) G3(s) G2(s) G1(s)Kf R(s) C(s) 图2 K0.2 1 5 -40dB/dec -20dB/dec -40dB/dec ω L(ω)/dB 20 图3R(s) T C(s) 图4 R(s) C(s) G4+G1(s) G2(s) G3(s)/(1+G1G2H1+G2G3H2) R(s) 4.47j C(s) G4(s) G1(s) G2(s) G3(s)/(1+G1G2H1+G2G3H2) R(s) -20db/dec -10 C(s) G4(s) H1(s)/G3(s)+ H2(s)/G1(s) G1(s) G2(s) G3(s) -2 C(s) R(s) G4(s) H1(s)/G3(s) H2(s)/G1(s) G3(s) G2(s) G1(s) -0.95 -1 -K/5 -5K/4