动力学第二讲(重修班).pptx

第二讲达朗贝尔原理蒋寅军定理描述解题指导解题步骤：1、选取研究对象。与待求量相关且能求解出未知量。2、受力分析。主动力与约束反力。【重点】3、运动分析及惯性力分析。【难点】4、列动静法方程（平衡方程）。5、建立补充方程。通常是运动学（几何）方程。6、求解。解题指导注意事项：1、约束对象画脱离体、主动力与约束反力按静力学要求画出。2、运动分析时的速度、加速度、角速度与角加速度的假设要符合运动学规律。3、平动刚体，惯性力系简化为作用在质心上的一个集中力，大小为MaC，方向与质心加速度方向相反。【难点】4、定轴转动刚体，惯性力系的简化中心有两种选择，要理解两者的联系与区别。5、惯性力系一定要画在选定的简化中心上。6、由于惯性力与惯性力偶的方向都已经画在受力图上，列平衡方程时按图上的方向进行投影或力偶矩计算，不能再加正负号。基本例题均质正方形板边长为b，重量为G，A处铰接，若突然将绳EH剪短，求此瞬时A处的约束反力。基本例题均质正方形板边长为b，重量为G，A处铰接，若突然将绳EH剪短，求此瞬时A处的约束反力。思考：（1）惯性力系简化中心选C点。 （2）用动力学普遍定理求解。基本例题图示系统，长为L的不计重量的悬臂梁AB的B端铰接一质量为m1、半径为R的均质圆盘，其上作用一主动力偶M提升质量为m2的重物C。求固定端A的反力。先用动能定理（或动量矩）求加速度。基本例题图示系统，长为L的不计重量的悬臂梁AB的B端铰接一质量为m1、半径为R的均质圆盘，其上作用一主动力偶M提升质量为m2的重物C。求固定端A的反力。整体受力如图。基本例题图示系统，圆盘在铅垂面内绕O轴匀角速转动，求在图示位置时，作用在杆AB上A点和B点的力。两根杆的单位长度质量为m。运动分析：AB杆平面运动，O轮与BC杆定轴转动。B点是AB杆的速度瞬心。基本例题图示系统，圆盘在铅垂面内绕O轴匀角速转动，求在图示位置时，作用在杆AB上A点和B点的力。两根杆的单位长度质量为m。根据加速度合成定理：上式分别向水平和铅垂方向投影可求得：基本例题图示系统，圆盘在铅垂面内绕O轴匀角速转动，求在图示位置时，作用在杆AB上A点和B点的力。两根杆的单位长度质量为m。受力分析基本例题图示系统，圆盘在铅垂面内绕O轴匀角速转动，求在图示位置时，作用在杆AB上A点和B点的力。两根杆的单位长度质量为m。由BC杆可求得：由AB杆可求得：基本例题例题：如图所示，质量为们和m1的m2物体，分别系在两条绳子上，绳子又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上。已知两轮对转轴O的转动惯量为J，重力为P，且m1r1m2r2，鼓轮的质心在转轴上，系统在重力作用下发生运动。试求鼓轮的角加速度及轴承O的约束反力。 解：　取整个系统为研究对象， 　受力如图所示 重物A、B作平动m1r1m2r2 加如图惯性力鼓轮作定轴转动，且转轴过质心，加上如图惯性力偶MIO基本例题例题：如图所示，质量为们和m1的m2物体，分别系在两条绳子上，绳子又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上。已知两轮对转轴O的转动惯量为J，重力为P，且m1r1m2r2，鼓轮的质心在转轴上，系统在重力作用下发生运动。试求鼓轮的角加速度及轴承O的约束反力。 解：　取整个系统为研究对象， 　受力如图所示 重物A、B作平动m1r1m2r2 加如图惯性力鼓轮作定轴转动，且转轴过质心，加上如图惯性力偶MIO基本例题例题：如图所示，质量为们和m1的m2物体，分别系在两条绳子上，绳子又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上。已知两轮对转轴O的转动惯量为J，重力为P，且m1r1m2r2，鼓轮的质心在转轴上，系统在重力作用下发生运动。试求鼓轮的角加速度及轴承O的约束反力。 根据达朗伯原理，列平衡方程 基本例题例题：如图所示，质量为们和m1的m2物体，分别系在两条绳子上，绳子又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上。已知两轮对转轴O的转动惯量为J，重力为P，且m1r1m2r2，鼓轮的质心在转轴上，系统在重力作用下发生运动。试求鼓轮的角加速度及轴承O的约束反力。 将 代入 解得： AFCmAgmgB基本例题均质圆盘质量为mA，半径为r。细长杆长l=2r，质量为m。杆端A点与轮心为光滑铰接，如图所示。如在A处加一水平拉力F，使轮沿水平面滚动。问F力多大能使杆的B端刚刚离开地面？又为保证纯滚动，轮与地面间的静滑动摩擦系数应为多大？ 【解】细杆刚离地面时仍为平动，而地面约束力为零，设其加速度为a。以杆为研究对象，杆承受的力并加上惯性力如图所示，其中F*C =ma。FAyFAxAF*CCamgB基本例题均质圆盘质量为mA，半径为r。细长杆长l=2r，质量为m。杆端A点与轮心为光滑铰接，如图所示。如在A处加一水平拉力F，使轮沿水平面滚动。问F力多大能使杆的B端刚刚离开地