原创力文档题号 一 二 三 四 五 六 七 八 总成绩 得分
得分 一、基本概念简答题（共30分，每小题5分）
什么是机器人的位姿描述?
什么是操作臂正运动学?
什么是操作臂的自由度?
机器人系统的组成分为哪几部分?
操作臂的运动学构形包括几类？（例如 笛卡尔操作臂。。。至少再举3类）
6. 已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变换矩阵：
求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。
得分 二、简答题（共35分）
坐标系{B} 相对于坐标系{A}绕X 轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分）
2. 平面三杆操作手如下图所示，已知连杆长度，要求：
A 构建各个连杆的局部坐标系。设基座为0坐标系。（3分）
B 填写它的连杆D-H几何参数表。（5分）
C 求出他的末端相对于底座的运动学方程。（2分）（不用写出最终答案）
3. 判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？ 给出答案和解题步骤（10分）。
4. （10分）固连在活动坐标系上的点P, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标：
绕Z轴旋转180度
接着XYZ三
文档评论（0）