智能控制导论5.ppt

课程名称：智能控制导论 思考题 1、常用的智能控制方法有哪些？ 专家控制、模糊控制、神经网络控制，仿人智能控制。 2、什么是专家控制？各部分作用如何？ 通过建立知识库、推理机、控制器实现对象的控制。 ① 知识库 存贮专家经验，知识，规则等。 ② 推理机制 根据知识库的经验、规则进行知识之间的逻辑推理推出控制策略。 ③ 控制机制 实施控制策略，对对象进行控制。 3、什么是神经网络控制？ 借用人的思维过程，取其神经元作为基本单元，让其对系统输入信息进行分析、判断、计算，最后用于对对象的控制，既是通常所说的神经网络控制。 ●神经元网络的简化模型 X:输入 Y:输出 W:权值 ?: 阈值，给输出造成影响的最小值，如果综合起来还不超过该值，就可以考虑不影响输出，与门槛电平类似。 神经网络是模仿大脑的神经元，当外界刺激达到一定的阀值时，神经元才会受刺激，影响下一个神经元 4、一般智能控制系统有哪些环节组成？ 广义对象、传感器、信息处理、认知、规则与控制、执行器。 5、智能控制的特点及如何判断一个控制系统有无智能性？ 智能控制特点： 它是一个线性加非线性的混合控制过程 具有分层信息处理和决策机构 具有非线性和变结构特点 多学科交叉 判断是否智能控制系统 学习功能 包括对已知知识的记忆，对未知知识的学习 适应功能 对象、环境的适应 组织功能 对各种任务、各种信息、各种动作能自行组织，协调。 第二章、模糊控制 一、模糊的概念（Fuzzy） 模糊英文Fuzzy，就是“不清晰”，“不分明”，“含糊”，是对客观事物的不确定性进行描述的一个词。日常生活中许多事情表现出来的就是一个模糊的概念。如形容人的年龄有“年老”、“年轻”，天气有“温度高”、“温度低”，汽车速度有“快”、“慢”，而且有许多语气词也是一种模糊的概念。如“很”，“非常”，“极”，“略”，“大概”，“倾向于”等，形容一个人老，可以说成“略老”，“较老”，“相当老”，“很老”，“极老”，这些也是模糊概念，不同的是它把“老”这个模糊概念又分成了档次，用的语气词不同，老的程度不同，这些词叫语气算子。 天气冷热 雨的大小 风的强弱 人的胖瘦 年龄大小 个子高低 二、模糊数学 经典数学，它研究的是事物的确定性。即不论做何运算总有一个明确的结果，用平常老百姓的话讲就是干事情清清楚楚，利利落落，一就一，二就二，从不含糊。以经典集合为例，说一个元素，属于该集合则特征函数为1；否则特征函数为0。 而美国科学家L.A.Zaden恰恰就是利用了这点，为模糊数学的创立奠定了基础，1965年，发表《模糊集合论》。他在模糊集合论中提出，将经典集合中特征函数的取值由二值逻辑扩大到闭区间[0,1]，并定义一个隶属度函数的概念，用μa(x)表示。 μa(x)的大小表示x ∈ A的程度， μa(x)的取值在0-1之间。这样，许多模糊的概念就可以用数学的形式表示出来。 三、模糊控制 L.A.Zaden教授创立了模糊数学，而且还将模糊数学与控制论结合，创立了模糊自动控制（1973年，给出了模糊逻辑控制器的定义与定理）。 1、模糊控制概念 所谓模糊控制，是智能控制的一种，是以模糊数学为基础，以计算机为工具，以模糊语言变量为输入，在总结经验、规则的基础上，运用模糊推理与合成，对对象实施的一种数字控制。 2、模糊控制器的结构 3、模糊控制的特点 模糊控制是以人们的操作经验为基础的，它将经验形成规则，通过模糊推理对对象实施控制，而不需知道对象的数学模型。其突出特点是： ①对被控对象模型的不敏感性；(加热炉调火工） ②通过对规则的学习、修改易于形成智能控制； ③构造容易，算法易实现； ④鲁棒性好。正是由于模糊控制有这样的优点，所以，被广泛应用于各个领域。 四、模糊控制技术的发展与应用现状 1960年柏克莱加州大学电子工程系扎德L.A.Zadeh教授，提出“模糊”的概念。 1965年发表关于模糊集合理论的论文。 1966年马里诺斯（P.N.Marinos）发表关于模糊逻辑的研究报告。 以后，扎德（L.A.Zadeh）又提出关于模糊语言变量的概念。 1974年扎德（L.A.Zadeh）进行有关模糊逻辑推理的研究。 七十年代欧洲进行模糊逻辑在工业控制方面的应用研究： 实现了第一个试验性的蒸汽机控制； 热交换器模糊逻辑控制试验； 转炉炼钢模糊逻辑控制试验； 温度模糊逻辑控制； 十字路口交通控制； 污、废水处理等。 八十年代日本情况： 列车的运行和停车模糊逻辑控制，节能11－ 14%； 汽车速度模糊逻辑控制（加速平滑、上下坡稳定）； 港口集装箱起重机的小车行走和卷扬机的运行控制； 家电模糊逻辑控制（电饭煲、洗衣机、微波炉、空调、电冰箱等）。 中国：在模糊理论和应用方面的研究起步较慢，但发展较快。 1