第五章频率特性.ppt.pptVIP

第五章 频域分析法 频域分析法是研究控制系统的一种经典方法，是在频域内应用图解分析法评价系统性能的一种工程方法。 频率特性可以由微分方程或传递函数求得，还可以用实验方法测定。 频域分析法不必直接求解系统的微分方程，而是间接地揭示系统的时域性能，它能方便的显示出系统参数对系统性能的影响，并可以进一步指明如何设计校正。 电路的传递函数 【例3】绘制系统极坐标图（奈氏图）。解 此系统m=0, n-m=3,ν=1， 低频段ω→0+时，G(jω)H(jω)=∞∠-90°；低频渐近线为与负虚轴平行 高频段ω→∞时，G(jω)H(jω)=0∠-90°×3；高频段曲线以＋90°角度趋于原点 中频段，求奈氏曲线与实轴的交点：令Im[G(jω)H(jω)]=0，求得ω=±10，取ω=10并代入Re[G(jω)H(jω)]= -0.4,即曲线与实 轴交于（-0.4,j0）点。 例 3 系统极坐标图（奈氏图） 第五节 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定性判据是利用系统的开环奈氏曲线，判断闭环系统稳定性的一个判别准则，简称奈氏判据。奈氏判据不仅能判断闭环系统的绝对稳定性，而且还能够指出闭环系统的相对稳定性，并可进一步提出改善闭环系统动态响应的方法，对于不稳定的系统，奈氏判据还能像劳斯判据一样，确切的回答出系统有多少个不稳定的根(闭环极点)。 一、Nyquist稳定判据的基本原理 设闭环系统的特征方程