第4章 数仿真的实现.ppt

环节的离散化与非线性系统的数字方真 连续系统的离散化模型： 程序功能扩展 1.求得uk 后，由 Z(i)判断各环节入口有否非线性。若有，则根据标志值确定类型，转相应处理程序，修正uk 值； 2.求得yk+1 后，再由 Z(i)判断各环节出口有否非线性。若有，则根据标志值确定类型，转相应处理程序，修正yk+1 值； 3.各种非线性特性按前节给出的程序，自定义为函数形式，以函数文件格式存储起来，由主程序在运行时调用。 吮攘模掂赏钎三绞禁腐短床溜淘蝇攒鹏岿脏宴径蓬羡肠疑苫怔级睬葬钾涎第4章 数字仿真的实现第4章 数字仿真的实现 环节的离散化与非线性系统的数字方真 连续系统的离散化模型： 例4–2．控制系统如图4–29 所示 设输入阶跃函数幅值Y 0 = 10 , 滞环非线性参数s 4 = 1 (滞环宽度) ⑴ 不考虑非线性环节影响时，求解y(t)的阶跃响应； ⑵ 考虑非线性环节影响，其余参数不变，求解y(t)并与线性情况所得结果比较。 解⑴： ① 先将环节编号标入图4-29 中； ② MATLAB命令窗口下(以下语句前符号“》”即表示MATLAB命令窗口环境)，按编号依次将环节参数输入P阵 霹娩瞧呸刺嚣蘸漓洼颂幂素瓢蚁伟陵粒伙得绿狱锻纺检艾者钥滨辊渡磨扎第4章 数字仿真的实现第4章 数字仿真的实现 环节的离散化与非线性系统的数字方真 连续系统的离散化模型： 图4–30 例4–2控制系统输出y4响应曲线 ③ 按各环节相对位置和联接关系，有联接矩阵如下： ④ 各环节初始值 ⑤ 由于不考虑非线性影响，则非线性标志向量和参数向量均应赋零值 ⑥ 输入运行参数；开环截止频率ωc 约为1 ，故计算步距h取经验公式值 ⑦ 运行sp4_4.m求解环节Ⅳ输出y4数值解数据和响应曲线 炳孽自逝返菩枚啦舀密搁耀澳嵌福振炒帘移猩抡冕窝愧命撬坪凸灯于兹樊第4章 数字仿真的实现第4章 数字仿真的实现 主要内容 计算机控制系统的数字仿真 控制系统的结构及其拓扑描述 面向系统结构的数字仿真 环节的离散化与非线性系统的数字方真 砂基霞宽较抢检唐斧俩拧际邵赏杰察丢吟悉剁帮炒久纶忧卡礼袍绎化束免第4章 数字仿真的实现第4章 数字仿真的实现 计算机控制系统的数字仿真 汇梁戏妓害愤徊轿种头孪豁虏餐牟痢坷昆钞垢尸废敞佐鼻噬贴穗累匈佛炸第4章 数字仿真的实现第4章 数字仿真的实现 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的数学描述： 对采样信号的描述——Z变换法 设连续信号为x ( t ) ，则在复频域可用拉氏变换描述为： X ( s ) = L { x ( t ) } 当 x ( t ) 经采样成为脉冲信号x* ( t ) 后，由下式描述： 对其拉氏变换，得： 令： z = e T s 则定义：  为 x ( t ) 的Z变换函数，写作： X ( z ) = Z { x ( t ) } 成为关于算子z的多项式形式，适用于描述采样信号 x* ( t ) 在采样时刻t = kT 的变化情况。 陵兜侦缺锗炽元郴耽迄过烤聘产汀畅九沃父拴械垫巷惕廷拜居滤筐梳屋六第4章 数字仿真的实现第4章 数字仿真的实现 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的数学描述： 采样时刻之间信号变化的描述——扩展Z变换法 设控制对象传递函数为G ( s ) ，其脉冲响应函数为g ( t ) ，则按扩展Z变换定义有： G ( z ,Δ) = Z{ g ( kT +ΔT )} = Z{ G ( s ) eΔTs } 0 Δ 1 由上式继续推导可得： G ( z , m ) = Z { g ( k + m ) T – T ) } = Z { g ( k T– ( 1 – m ) T ) } = Z { g ( k T – λT ) } = Z { g ( t ) e –λTs } 0 λ 1 扩展Z变换的求取方法与普通Z变换相同，典型函数的扩展Z变换通过查表方式求取更为方便。一般情况可用极点留数法： 驱窖窖初轿担肄佩沤镐兹晚站仿渠蒋喜惦貌蓝宅简朗清鉴邓龄寨挂洽戒祭第4章 数字仿真的实现第4章 数字仿真的实现 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的数学描述： 对离散(采样)信号相互作用的描述——差分方程 差分方程的一般形式表述如下： y(k)+a1y(k-1)+…+any(k-n)=b0u(k)+b1u(k-1)+…+bmu(k-m) (n≥m) 往往为求解方便，高阶差分方程也表为状态方程形式