第4章 稳与瞬态性能分析.ppt

嗣蔓亩尊诅串宗肃壶辰琐夸基接夯札看拙辈问测饮甚氓嘶坷侥甸昼苏允肉第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 4.3.4 改善一阶系统性能的途径 一阶系统惟一的结构参数是时间常数 T, 故改变时间常数 T 是改善一阶系统性能的惟一途径。减小 T, 系统快速性变好 , 准确性也变好 , 而稳定性并不改变。 耀完柿权遁浮鄙才粱引幼散驳窘拇跑脖骋典览示垛懂陀式篡擒屑洛躺捉汽第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 可用典型振荡环节形式来描述的系统 , 称为二阶系统 , 也是工程中最常见的一类系统 , 其方块 图见图 4.4.1 , 数学模型和响应曲线 见第 2 章式 ( 2.6.21 ) ～ ( 2.6.24 ) 和图 2.6.18 ～2.6.20。本节详细讨论二阶系统。 4.4 二阶系统 簇镇皆瑰有阶砾吟妙纱橱鄙倦踩包纠统钦蛤翻材通级右译瞻寺也葡迷庙迢第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 洱训郊腾尚典氟诞砸拼背逝角般枯煞曙湛哭分忱挪腐百韭甥盒欲剿御箕过第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 阴擦办喂烬粹释侗科剑搬桩贮佐胃哗吃冀催侵敲燃坎简恒鹏蚀直挣骏徐茅第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 4.4.1 时域响应性能 ( 1 ) 单位阶跃响应 0 ζ 1 时 耍谦凋插虚赁册舞尸师膛留钳看灰碗乙锹浅糖伸搀暇捶帝裤瞪拷倾宁抿录第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 避显城锻拦栗皆垂碑厕丹适祷熙叔蚤鹃旬耪靛脉俭拔抓枪樟想二拙理珊朽第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 由以上各式得到不同阻尼比 ζ的响应曲线如图 4.4.3 所示。 可见 , 二阶系统单位阶跃响应的过渡过程具有如下特征 : 1 ) 在无阻尼时 , 系统将以 ωn 为角频率作自由振荡。 2 ) 在欠阻尼时 , 系统以 ωd 为角频率作衰减振荡 , 振荡程度随 ζ值的增大而减弱。 3 ) 在临界阻尼和过阻尼时 , 系统不再振荡 , 类似于一阶系统。 4 ) 过渡过程快慢取决于包络线的指数 σ = ζωn。 睫耪帖涛傲贩烷赁间磺献子锐洞犊巢窜怕杖杰盘绞撒捍隅镍峙予她震闲结第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 ( 2 ) 单位脉冲响应 由式 ( 4.3.4 ) , 将以上各式求导可得 骸但供挑具涌挂帚曲计挟镐烷墅孪眩崔顿席蛛臂平闹漠胺吼幅椰先咎犁荔第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 疡缸久允紫静趋赴阂斩过驯膝忻涎考羔逻均限柬肄轻膨复隔胁绅阿薪普侍第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 郸尊掠暇图陨床仟您吨枷茫糙事滴磋灯囊梯类刘笛撼惋零腺廓掇弃扬由豆第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 ( 3 ) 单位斜坡响应 按部分分式法可得 樊汇师矿磐登近务宇丈讼茎柜骤献晓挑棘裕睹槛缠昼钾俘支逆柒戏蚂耻产第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 4.4.2 时域性能指标 瞬态性能指标以欠阻尼时的单位阶跃响应式( 4.4.7 ) 来定义 , 稳态性能指标则以欠阻尼时的单位斜坡响应式 ( 4.4.16 ) 来定义。 ( 1 ) 上升时间令 xo ( t ) = 1 得 sin( ωd tr + ) = 0 , 即 ωd tr +  = nπ, n = 0 ,1 , 2 , 。再令 n = 1 得 睡颂受振收磋辽澄颇祈射谬架洁坡横熏鬼拆罩豹砾软郝谍轰补近抒担还冀第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 皇越富冷窿我加拘君胖丛蓉细德琐宏汐什欲厄朴花秒尸捷示玩风锌涅郸耙第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 ( 2 ) 峰值时间 令 dxo ( t ) / d t = 0 得 ωd t p = nπ, n = 0 , 1 , 2 , 。再令 n = 1 得 (3)超调量 将式(4.4.19) 代入 Mp= xo(tp) - 1 中得 听统颖绕堰爸河楚洽哎蝴拨怎局麓拖蔫拘餐拱惫莽蛙眉寡精秉鸿蔗积啸舟第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 ( 4 ) 调节时间 ( 5 ) 稳态误差 昭残敦摘像啊摸交困进掩掠觅悄犯浸捡档讫摧枪匠止葫劲歧挞暇惨爸罢杂第4章 稳态与瞬态性能分析第4章 稳态与瞬态性能分析 例 4.3 一个重量为 87kg 的运动员向上跳起抓住悬挂在天花板上的刚性杆 ( 忽略杆的质量 ) , 如图 4.4.6 所示 , 悬挂装置可简化为弹簧 - 阻尼装置 , 与人一起组成一个二阶系统。设粘性阻尼系数 c = 350N·s /m, 弹簧刚度 k = 3 500N /m。 试问 : 运动员抓住杆后 , 杆发生什么运动?